随着机器人的进化，如今机器人已经慢慢地都在我们的生活中起到了一定的作用，无论是工业强国日本，还是科技大国美国都早已在各个企业运用工业机器人。一开始机器人只能够做简单的几个动作，而如今发展到可以装载智能程序并且高科技的智能机器人，机器人的发展进化史随着科技的进步与创新，相信在不远的将来机器人的发展，会更上一层楼，突破超越，新生代的融入，机器人彻底成人类不可或缺的朋友。

1.1.2 课题的意义

机器人技术也随着时间的变迁，社会发展，经历了漫长的60年，在人类智慧下，机器人发展紧跟时代脚步。

信息技术和机器的迅速发展、智慧理论的深入与实践探索，各种传感器和电机等方面的研究，给机器人带来了各种发展良机。高科技产品已经是人类生活中几乎不可或缺，非常重要的生活好帮手，高科技为机器人的发展奠定了扎实的基础。国家政府的推动下，大力提倡推动各种机器人的发展，公司和研发团队迅速壮大，奋力于制造新式机器人、为研究者提供配件，同时出售产品。与此同时，它也是一个有趣的行业，其所涉及的学科范围有：力学、工程学、控制理论、计算机控制基础等，又是一场高科技行业的标准篡夺。虽然已经有很多研究室和大学在研究但是大部分机器人实现比较复杂。

本课题研究的是餐饮业服务型机器人，它具备人的外形，能够帮助端盘子，甚至能够语音互动。跟随人类前进的脚步，服务行业与人类的生活密切相关，第三产业的服务机器人也势必会成为服务行业的风向标。

早在美国、日本等国家都研制出农业生产的机器人代替农民的苦力劳作，比如：耕耘、除草、采摘、饲喂机器人等，而这些机器人的出现提高了生产效率，取代人力劳作，而且充分提高了农业生产力与生产效率，影响到了生产总值，以及人类的生活质量大大提高，为社会创造了很大的经济效益。

如图所示，就是曾经出去一家餐厅出现的餐厅服务机器人，外观上和人一样有各个部位组成，萌萌的姿态备受关注。这只是一部分运用成果，全国各地有着许多正在研究的学校和机关。备受瞩目的同时，我们不甘人后，希望在此次课题中能够突破，有所进步，能够后浪推前浪。文献综述

餐饮服务机器人的腰部和臂部结构设计是整体设计的重要部分，还要保证其结构的合理性。

1.2  国内外研究状况

1.3课题中心思想 

对餐饮服务机器人的特点及其用途的需求方向，涉及机械原理、机械设计、机器人、材料力学，理论力学，计算机辅助设计等。对餐饮服务机器人的实施方案进行选择；对机器人的臂部及腰部进行机构结构设计，驱动系统和螺栓校核及其标准件的计算与选择；最后利用三维软件对机器人的机构进行三维建模及其虚拟装配。

2  功能分析及性能指标

2.1  功能分析

餐饮服务机器人，基本功能为：服务型的机器人，其基本功能为：机器人从初始位置按照指令，沿规定的路径，将盛放饭菜或茶点的托盘运送到指定的位置，待客人或服务人员取下饭菜或茶点后，机器人按制定的路径返回指定位置待命；机器人具有回避人及防碰撞功能；机器人外形为人形；机器人能识别杯子、盘子、碗碟等器皿；在遇到人阻碍其行进时或者运送饭菜和茶点到制定位置时，机器人具有简单 的语音提示功能；机器人由驱动部分、腰部、肘部、手部和头部组成，腰部可在一定范围内的 旋 转；肘部和手部联动，并保证托盘一定空间范围内平移和升降，在运动过程中保持托盘呈水平状态；控制系统置于机器人身体内，机器人身体外部装配紧急停止按钮；机器人运用直流驱动机构，机器人身体内放置充电电池。 服务机器人腰部和臂部机构设计+CAD图纸+答辩PPT(3):http://www.751com.cn/jixie/lunwen_69950.html