1.2 国内外导引律的研究现状

1.2.1 速度追踪法

1.2.2 比例导引法

1.2.2.1 纯比例导引（PPN）

1.2.2.2 理想比例导引(IPN)

1.2.2.3 真比例导引(TPN)

1.2.2.4 扩展PID型比例导引

 1.2.2.5 变结构比例导引

1.2.2.5 修正比例导引

1.2.2.5 其它改进形式的比例导引

1.2.3最优导引律

1.2.4微分对策导引律

 2 弹道模型

2.1 坐标系的定义及转换

为了建立制导火箭在空间的运动方程，研究其运动特性，需要定义一些坐标系。由于选取的坐标系不同，所建立的运动方程的形式和复杂程度就会有所不同，这将直接影响求解运动方程的难易程度和运动参数直观程度。其优点在于可能减小计算难度、加快计算速度、减少误差，甚至可以将非线性问题线性化，给分析问题带来很大方便。论文网

2.1.1  坐标系的定义

1) WGS—84坐标系

WGS——84坐标系有两种表达方式，即地心大地坐标系和地心空间直角坐标系。

a) 地心空间直角坐标系(Earth-Centered Fixed，ECEF) ，简记为 。

如图2.1所示，原点在地心 处， 轴在赤道面内指向格林威治天文台所在子午线与赤道平面的交点， 轴垂直于赤道平面，指向北极， 轴与 、 轴构成右手直角坐标系。该坐标系随地球一起转动，为动坐标系。文献综述

b) 地心大地坐标系

地心大地直角坐标系如图2.2所示，其地球椭球中心 和地球质心重合，椭球短轴与地球自转轴重合。该坐标系以地球质心为原点，与地球固连，是随地球转动的非惯性坐标系。图中，点 为地面测量点，点 为过点 的椭球法线与椭球面的交点。

大地纬度 ——过地面点 的椭球法线 与椭球赤道面的夹角；

大地经度 ——过地面点 沿椭球子午面与格林威治子午面之间的夹角；

大地高度 ——地面点 沿椭球法线到椭球面的距离。