质量：4.7kg    

符合工作要求以及装配要求。

3.2.2 电机校核 

最高转速6000r/min=638rad/s

带动的最高转速638/43.95=14.52

可以带动的最高转速为14.52>1.5 ,所以电机和减速器符合要求。

3.3腕部回转关节设计

机器人第四自由度用于驱动小臂旋转

3.3.1 伺服电机选型    

根据设计要求需要负载为48kg，假设第五自由度转速为3/4 。

       电机3转矩                 T3=mgl=48 10 100=48N.m

电机3功率                P3= =122.46w

为了是电机工作功率足够电机功率取大0.3~0.5倍，

P电机3=（159.198~183.69）w

根据需求选用电机型号SGM7J-03A

电机参数:电机功率：300w

                                  电机扭矩：1.96N.m

                                  电机额定转速：1500r/min

                                  电机最高转速：3000r/min

                                  电机长宽：90mm 90mm

                                  电机高：126 mm

电机SGM7G-03A符合工作要求且满足装配要求。

3.3.2电机3减速器选型  来!自~751论-文|网www.751com.cn

电机3减速比计算:                i3=T3/T电机3=48/1.96=24.49

  为了检测机械本科生学到的基础知识此处选用2级齿轮减速器。

3.3.2.1 二级减速器第一对齿轮设计

小齿轮选用45Cr钢调制处理齿面硬度 360HBW

大齿轮选用45钢调制处理齿面硬度 320HBW

                         6级精度

小齿轮齿数 Z1=18; 大齿轮齿数Z2=Z1u=17 4.94=89

Z2=89, u=Z2/Z1=4.94

实际传动比为i=4.94

硬齿面传动，非对称安装，查表6.8，取齿宽系数 =0.8

（1） 由式（6.1）即d1 

○1 载荷系数Kt=1.4

○2小齿轮传递的转矩T1=1.91N.m

○3材料系数ZE  查表得，ZE=189.8  

○4节点区域系数ZH ， 对于标准齿轮传动，ZH=2.5

○5重合度系数  ,由z1、z2查表得 =0.725， =0.788

              =  +   =1.513

              =0.823

○6小、大齿轮的接触疲劳强度极限 、 

 =1060MPa,

 =960 MPa.

○7应力循环次数 N1`、N2

N1`=60n1jLh=60 1500 10000=9X108

N2= N1/u=9X108/4.88=1.8X108

○8接触疲劳系数KHN1、KHN2 

查表得到KHN1=0.90, KHN2=0.95.

○9确定许用应力[ ]、 [ ] 

               取安全系数SH=1，则

              [ ] =KHN1 /SH=0.90 1060 1MPa=954MPa,

[ ] =KHN2 /SH=0.95 960 1MPa=912MPa.

取  [ ]= [ ]，则[ ]=912MPa.