在设计过程中，除了考虑以上因素，还需要考虑到各方各面，比如机械手的工作环境，工作噪音等。另外，在设计过程中，对于设计结构的强度的检验，工艺要求，材料选择等也需要尽量的将其考虑进去，其中有涉及了如材料力学，机械原理，PLC，测量技术的应用等多方面知识，关于这方面因素的考虑不仅需求学生对于专业知识的理论掌握，还需求学生在查阅大量资料的同时，尽量这些有关涉及的方面尽量全面的考虑进去，并且充分将这些知识运用到这次的设计之中，尽量完善，耐心地一步步完成这次的设计与关于各方面因素的检测。

2.设计方案的论证

2.1机械臂的总体设计

2.1.1机械臂总体结构的类型

在设计机械臂的总体结构之前，应先总体了解下机械臂结构的几个基本型，

如果按照运动形式，可以基本将机械臂结构分为以下几个基本型。

1.直角坐标型

直角坐标型的机械臂，是由三个相互垂直的移动副组成的机械构件，由这三个相互垂直的机械臂，带动腕部分别沿X,Y,Z三个坐标轴方向做直线移动。如图2-1-1（a）

该结构的优点是，造型、结构简单，运动时能达到的精度较高，能完成相对高精度的位置定位。然而由于该机械结构所占位置较大，工作范围小，在实际工厂的应用中并不算太广泛。 

2.圆柱坐标型来!自~751论-文|网www.751com.cn

圆柱坐标型的机械臂臂部由一个转动副和俩个移动副组成。如果与直角型结构的机械臂比较，可以看出其所占位置比之直角形结构的较小，工作范围却较大，应用较广泛。如图2-1-1（b）

3.关节型

关节型的机械臂是目前在实际机械工厂中应用最广泛的。关节型的机械臂，基本由提供动力的旋转关节，和前，下俩个互相垂直的臂部几个零件组成。关节型的机器人通过臂部互相相邻的几个部件的带动而发生运动，几个相邻关节之间的相对角位移可以设定为其运动坐标。该类型的机械手因为动作灵活，且所占位置极小，工作范围却大，所以能在各种狭小空间内完成小角度的精密移动，且能绕过障碍物进行运动