1.4 课题目的及意义

前面我们介绍了码垛机器人和剪叉机构的发展现状和应用范围等，码垛机器 人已经发展的比较成熟了，那么再继续研究本课题的意义何在呢？ 

因为传统的码垛机器人其伸缩臂不能移动，因此重物平台运动范围不够广， 码垛机器人的工作空间也就比较小。而且由于伸缩臂一端是固定的，力臂长度也 是固定不变的，当重物较重时，为了保持平衡所需的力就会特别大，这样就会使

得机器人的基座很大，显得机器人很笨重。 

本课题为了改善码垛机器人上述缺点，我们将其伸缩臂设定成可移动、具有 滑动副的机构。这样为了保持平衡的力矩的力臂就是可变的，这样基座就可以不 用做得很大。 

1.5 本文研究的主要内容来!自~751论-文|网www.751com.cn

本文主要是对伸缩杆的剪叉机构进行设计，主要内容包括：伸缩杆承载丝杆 强度校核及其横截面的尺寸确定、剪叉级数的设计、剪叉杆和平行保持杆的横截 面尺寸确定。

2 剪叉机构的设计计算 

初定原始参数：

伸缩行程： ≮1000mm，行程原长比：≮1.1；平行保持误差：≯30′； 轴向承载能力 ：≮±10kN；平行保持力矩：≮5KNm 

2.1 确定剪叉级数和叉杆尺度

2.1.1 确定伸缩杆长度

根据原始参数：伸缩行程 ≮1000mm；行程原长比 ≮1.1，为了方便计算， 此处选择原长 L=1000，行程原长比 S/L=1.2,因为要求是两级伸缩杆，假设两级

伸缩杆的长度相等