计算送丝滚轮的满载转速为：
n_w=(60×1000v)/πD=(60×1000×0.5)/(π×40)=238.7/min
送丝滚轮所需要的功率为
P=Fv/(1000×η_总 )=(150×0.5)/(1000×0.86)=0.0866Kw

根据要求，计算出主轴的理论输出力矩T_1
T_1=9549×( P)/n=9549×( 0.0866)/238.7 N=3.46N
根据直流电动机选型说明

4.2输出轴理论力矩的修正
      由于使用环境温度的不同与工作运转中受力变化，所以在进行实际考虑的时候必须要对理论力矩进行修正，以保证减速器的正常运作和使用寿命。

如果在运行过程中每小时开启次数或者正方转，换向次数等于或大于12次，那么是哪个表中的数值应再乘以1.2.
T=T×a1×a2   T——选型用力矩（N.m）          
      T1——理论计算力矩（N.m）
      a1——环境温度系数（见表1）       
     a2——工作运转过程中受力变化状况系数（见表2） 三自由度焊接机器人自动送丝机构设计+CAD图纸(7):http://www.751com.cn/jixie/lunwen_8019.html