毕业设计（论文）题目：基于EMAC-200控制四自由度机械臂 1.课程性质（请在相应的选项上打勾）□纵向课题□已签约的横向课题√未签约的横向课题□实验室建设课题□模拟性课题□学生自选人文课题

2.课题类型（请在相应的选项上打勾）√工程设计（实践）□理论研究□实验研究□计算机软件设计□综合  49477              

一、毕业设计（论文）内容及要求（包括原始数据、技术要求、达到的指标和应做的实验等）

1、  自由度数量：4；包括横摇（机身）关节，俯仰（肩部）关节，前臂（肘部）关节和腕部关节；

2、  机械臂由前臂和后臂组成，前后臂长度为460mm；

3、  采用微型直流电机驱动，行星齿轮减速和谐波减速器二级减速，最终关节转速1-2r/min；

4、  控制器拟采用EMAC-200（4轴）控制器，各关节采用电位器作位置反馈；

5、  设计机械臂电气控制原理图；

6、  翻译专业外文资料（5000英文单词）；

7、  对机械臂进行建模与仿真；

8、  纂写毕业设计说明书（不少于1.5万字）。

二、完成后应交的作业（包括各种说明书、图纸等）

1、专业英文资料翻译；

2、电气控制原理图；

3、元器件列表；

4、毕业设计说明书。

三、完成日期及进度

-2.28：查阅有关资料，熟悉课题内容，准备开题报告；

3.1-3.31：方案初步设计，专业外文资料翻译；

4.1-4.30：机械臂整体结构设计并对其进行建模和仿真，准备提交中期报告；

5.1-5.30：机械臂电气控制部分设计论文网，主要包括驱动部分和控制部分设计；

6.1-6.10：撰写毕业设计说明书，准备答辩。

四、主要参考资料（包括书刊名称、出版年月等）

1、李斌 月球车车载机械臂的研究进展及关键技术讨论 2008,5

2、王鲁敏、李艳文 基于Matlab的教学型机器人空间运动轨迹仿真 2005,6

3、李平康 基于SimMechanics的四杆机构仿真技术研究 2005,4

4、陆山河 岩石采样机械臂的运动学及工作空间研究 2011,8

5、周冠军 LMD18200T的直流伺服电动机驱动器的设计 2006,11

6、余晓明 四自由度码垛机器人设计及其控制系统性能研究 2008,6