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机器人双面双弧焊接过程监控系统硬件系统构建 14
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3.2.1 信号采集模块 14
3.2.2 电参数转换模块 15
3.3 机器人双面双弧焊接过程监控系统软件系统构建 20
3.3..1 LabVIEW 软件简介 20
3.3.2 机器人 DSAW 焊接过程监控软件系统 22
4 机器人双面双弧焊接过程监控系统的试验 25
结论 29
致谢 30
参考文献 31
1 绪论
随着科学技术的进步，焊接技术也得到了突飞猛进的发展，由原来的手工焊到现 在的自动化与柔性化焊接逐步过渡到智能化焊接，尤其是计算机技术和互联网技术的 应用，使得对焊接过程质量的远程监测和缺陷诊断等成为了可能，为现代化焊接奠定 了基础。
1．1 选题的背景及意义
在现在科学技术不断发展与市场竞争日趋激烈的情况下，产品质量已成为所有工 业产品的重中之重，如何控制与保证产品质量，已成为所有产品制造技术所关心的焦 点。焊接制造技术当然也不例外。
1.1.1 焊接质量的概念与内容
所谓焊接质量应该是指采用某种焊接工艺制造的焊接产品焊接接头能否满足其 使用及设计要求。一般焊接产品其焊接接头使用性能的主要内容有：力学性能、内部 与外部缺陷、产品焊后几何尺寸等。
即使在科学技术已经很发达的今天，人们也仍然无法在焊接过程中在线和实时地 直接检测与控制这些直接焊接质量。目前人们所能做到的是用自己的感官和现有的传 感技术，利用与直接焊接质量有关的一些间接焊接质量，针对焊接过程进行再现和实 时的检测与控制。
所谓的间接焊接质量，是指在焊接过程中能够被焊工的感官发现或特制的传感器 检测到的，间接决定上述直接焊接质量的那些有关因素[1]。这些间接焊接质量虽然不 能直接说明焊接接头的使用性能，但它们却在一定的程度上决定着某些直接焊接质量 或者与某些直接焊接质量存在着定量关系[1]。目前直接焊接质量基本上都是通过对焊 接过程中的间接焊接质量进行实时的监测与控制来保证的。
人们可以利用自己的感官和特定传感技术对焊接过程进行实时监控，而与焊接过 程电弧稳定性有关的间接焊接质量因素主要有：电弧电流与电弧电压、送丝速度、弧 长、干伸长等。
1.1.2 实时焊接质量检测与控制的必要性
任何一个焊接产品，在焊接生产前为获得产品设计要求的直接焊接质量，首先需要根据产品特征和技术要求来设计焊接工艺、准备相关焊接工艺装备，并进行焊接工 艺试验和接头质量检测，得到能够实际使用的最佳焊接工艺、技术措施及规范、焊接 参数等。然而，即便实际焊接采用这种工艺，焊接质量也不一定都让人满意。因为随 机干扰因素出现在焊接过程中是很常见的。
这些干扰因素大致可以分为两大类： (1) 焊接工件本身产生的干扰因素:
工件坡口大小误差、形状角度误差、工件接头配对误差、焊前热处理变形等干扰 因素。
(2)
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