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摘要本文讨论了一种立体视觉
系统
与工业机器人手臂焊接作业的开发和集成。在要克服顺序照明和背景噪声的影响,激光二极管用于突出显示焊接区域。激光线的失真被用于焊接部分边缘的识别和对机器人的路径的校正,以便为焊接点被适当地定位在这个区域。该系统部署在产生商用车辆用门的一部分的装配单元。该系统的性能和准确度在此情况下进行了验证。
论文网关键词:视觉系统;装配;焊接机器人
1.简介
机器视觉是应用在许多组件和焊接应用程序上,以便于给机器人提供基于图像的解决方案。这些程序如质量检验,几何测量,面积/体积测量和机器人路径矫正都是通过机器人视觉系统实现的。
视觉系统的第一个分类是最广泛使用二文和三文系统的区别。二文视觉系统工作和零件坐落在一个平面上,并且能够被拾取(例如通过SCARA机器人)。虽然在许多情况下,组件可以发生在三文空间,但是有一小部分被视为二文问题。虽然二文系统已被证明非常可靠,过去的应用程序具有快速性和准确性,但是在适应过程能力方面,创新的柔韧性装备技术的开发和提高产品创新不断提出了新的挑战。之类应用的经验已经证明,机器视觉的机器人应用需要简单易用和强大的解决方案。通常机器人控制的应用程序需要在工作区和3D信息操纵的对象,以实现取放活动。
特别是在汽车领域中,复杂产品的几何形状和产品可变性由需要产品连续重新设计决定,导致在需要连续重新配置为市场需求得到满足。此外,在三文空间进行的大多是使用基于机器人并引进的组装技术(如远程激光焊接),要求具有系统能够实时监控和快速准确的高
自动化
装配线。该机器人焊接具有相对较高的灵活性和涉及范围广泛的焊接应用,特别是在汽车工业。焊缝的跟踪检查是常见的任务。然而,组装的部件几何形状复杂,要求这些任务地在三文空间中,因而需要使用视觉系统与3D功能。
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