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[1] Ji-Chul Ryu, Sunil K. Agrawal, “Planning and control of under-actuated mobile manipulators using differential flatness,” Auton Robot ,2010, 29: 35–52.[2] Woosub Lee, Sungchul Kang, Munsang Kim, “ROBHAZDT3: Teleoperated Mobile Platform with Passively Adaptive Double-Track Hazardous Environment Applications,” In Proc. Of IROS 2004, pp.33-38.[3] C. H. Lee, S. H. Kim, S. C. Kang, “Double track mobile robot for hazardous environment applications, ” The International Journal of the Robotics Society of Japan Advanced Robotics, 17,2003,447-459. [4] Huang qiang, Kaneko K, Yokoi K, “Balance control of a biped robot combing off-line pattern with real-time modification,” Proc. IEEE Int.Conf. Robotics and Automation, 2000,3346-3352. [5] Lee Woosub, Kang Sungchul, Kim Munsang, “ROBHAZ-DT3: Teleoperated Mobile Platform with Passively Adaptive Double - track Hazardous Environment Applications,” Proc.of IROS. Sendai ,Japan ,2004 ,pp.33-38. [6] Lee C H, Kim S H, Kang S C, “Double–track Mobile Robot for Hazardous Environment Applications, ”The International Journal of the Robotics Society of Japan Advanced Robotics , 17(5) ,2003),447-459 . [7] Shigeo Hirose, Edwardo F. Fukushima, “ Design of Terrain Adaptive Versatile Crawler Vehicle HELI2OS - VI , ”Proc. of Int . Conf . on ICRA. Seoul , 2001, pp.1540-1545.
摘要：在越野应用中，移动机器人在恶劣环境下工作，的物理性能地形对它们的性能方面发挥关键作用。一个极端的例如由行星火星车任务造成火星，为其中通信约束和愿景为基础的无能接近检测非几何的危害，例如砂陷阱下面藏着薄 硬壳，可导致永久性固定化，所经历的NASA的精神号探测车。至防止这类事件，提出进行分类的方法根据它们的物理性质的干粒状土使用一个板上的传感器系统，用于下沉的在线分析，混合型轮腿打滑和振动安装在高度移动机器人。它反映在实验结果，获得使用单轮腿试验床，小说方法产生的高效和稳健的分化土壤具有不同的物理性能。此输出使能非几何危害自治区避免无危害使命的流动性。不同的分类算法进行培训，验证和比较而言分类精度和计算效率，揭示优点和每种方法的优缺点。
I引言
与移动机器人无人行星任务是在其他固体勘探必需的，低风险的一步天体，如火星。为了保证成功这些任务，保持流动站的流动性是至关重要的。这个任务是强烈的物理影响被经过的地形特征。
准确地复制火星表面的难度在地球上和条件在物理的不确定性火星土壤的属性，与固有变异组合自然地形特性，表明的需要之间进行区分的自适应，自校准装置不同类型的现场地形。监督机学习技术在过去被用于分类不同类型的地形，但绝大多数只注重对地形的视觉特征[1]或在振动遍历时，常规轮式机器人的反应多种是显著不同类型的地形的不能代表火星环境（砾石，草，混凝土，......）[2]，[3]。
地形的视觉外观是良好的通行性由于其检测的斜坡，障碍物或能力指标裂缝。但是，它本身并不能提供的任何见解介质的物理特性。基于触觉分类涉及更好地地形的物理性能，但它意着该地形不能被表征，直到它的已经在运行。当这种方法实现在传统的轮式机器人，例如探索漫游到目前为止送往火星，风险存在的时候分类算法检测到危险的地形可能是太晚机器人逃避它。论文网
在火星探索方案的威胁加剧通过上行在通信延迟和瓶颈和下行链路传输，要求更高水平的自动化危险探测。以前和持续任务，减少这种风险的一个方法是使用低导航速度，以使流动站从检测到的危险缩回前为时已晚。这可导致非常低的平均遍历速度，在1厘米/秒[4]的顺序，即阻碍任务的性能。甚至与这种衡量风险依然存在，最后三个为证明流动站探索火星[5] - [7]。