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摘要：提出了一种面向机器人参与机械加工的智能柔顺控制策略，通过一个模糊阻抗控制器和一个速度控制器，该策略被应用于机器人切除毛刺操作中。模糊阻抗控制器可以根据机器人末端实际位置和期望位置的误差调整阻抗参数，从而提高控制性能和加工效果。而模糊速度控制器被用来调节工具进给速度，从而彻底清除较大的毛刺，避免损害工件和刀具，得到理想的加工表面。为了验证控制策略的柔顺控制能力，以一个三关节机器人进行了计算机仿真，仿真结果表明提出的策略能够很好提高控制性能，获得理想的加工效果。
毕业论文关键词：机械手；力/位控制；阻抗控制；模糊逻辑
绪论
在机器人参与的机械制造中，工具和工件接触。有必要控制工件与工具中间的接触力，也就是控制工具位置。机器人参与的加工中，去毛刺是一项典型而又困难的工作，因为毛刺的尺寸，高度，位置是多变的，无法预先得知。