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二﹑机械手的组成
机械手的形式是多种多样的，有的较为简单，有的较为复杂，但基本的组成形 式是相同的，一般由执行机构、传动系统、控制系统和辅助装置组成。本文来自751\文(论"文?网，毕业论文 www.751com.cn 1. 执行机构 机械手的执行机构，由手、手腕、手臂、支柱组成。手是抓取机构，用来夹紧和松开工件，与人的手指相仿，能完成人手的类似动作。手腕是连接手指与手臂的 元件，可以进行上下、左右和回转动作。简单的机械手可以没有手腕。支柱用来支 撑手臂，也可以根据需要做成移动。 2. 传动系统 执行机构的动作要由传动系统来实现。常用机械手传动系统分机械传动、液压 传动、气压传动和电力传动等几种形式。 3. 控制系统 机械手控制系统的主要作用是控制机械手按一定的程序、方向、位置、速度进 行动作，简单的机械手一般不设置专用的控制系统，只采用行程开关、继电器、控 制阀及电路便可实现动传动系统的控制，使执行机构按要求进行动作．动作复杂的 机械手则要采用可编程控制器、微型计算机进行控制。
三﹑ 机械手的分类和特点
机械手一般分为三类：第一类是不需要人工操作的通用机械手。它是一种独立 的不附属于某一主机的装置。它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定的 操作。它的特点是具备普通机械的性能之外，还具备通用机械、记忆智能的三元机 械。第二类是需要人工才做的，称为操作机。它起源于原子、军事工业，先是通过 操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机来进行探测月球等。工 业中采用的锻造操作机也属于这一范畴。第三类是用专用机械手，主要附属于自动 机床或自动线上，用以解决机床上下料和工件送。这种机械手在国外称为 “Mechanical Hand”，它是为主机服务的，由主机驱动；除少数以外，工作程序 一般是固定的，因此是专用的。 主要特点： (1) 机械手（上下料机械手、装配机械手、搬运机械手、堆垛机械手、助力机 械手、真空搬运机、 真空吸吊机、省力吊具、气动平衡器等）。 (2) 悬臂起重机（悬臂吊、电动环链葫芦吊、气动平衡吊等） (3) 导轨式搬运系统（悬挂轨道、轻型轨道、单梁起重机、双梁起重机） (4) 工业机械手的应用 机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域 内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。 机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知 疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门 的重视，并越来越广泛地得到了应用，例如： (1) 机床加工工件的装卸，特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍。 (2) 在装配作业中应用广泛，在电子行业中它可以用来装配印制电路板，在机 械行业中它可以用来组装零部件。 (3) 可在劳动条件差，单调重复易子疲劳的工作环境工作，以代替人的劳动。 (4) 可在危险场合下工作，如军工品的装卸、危险品及有害物的搬运等。 (5) 宇宙及海洋的开发。 (6) 军事工程及生物医学方面的研究和试验。 助力机械手:又称平衡器、平衡吊、省力吊具、手动移载机等，是一种无重力 化手动承载系统，一种新颖的、用于物料搬运时省力化操作的助力设备,属于一种 非标设计的系列化产品。针对客户应用需求，量身定制的个案创作。 一种模拟人手操作的自动机械，它可按固定程序抓取﹑搬运物件或操持工具完 成某些特定操作。应用机械手可以代替人从事单调﹑重复或繁重的体力劳动，实现 生产的机械化和自动化，代替人在有害环境下的手工操作，改善劳动条件，保证人 身安全。