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摘要：
这项工作致力于垂直运动移动机器人的电动气动驱动的计算机模拟。这些机器人是配有吸盘以在墙壁和天花板上移动。突出机器人主要驱动要求之间的冲突：同时确保机器人运动的高速度和平滑度，在相当大的移动量在这种机器人的运动中，显示出传统气缸系统的低效率。新开发了具有相当大惯性负载的应用的电动气动驱动结构。这个结构代表机电系统，由一组开关阀和电脑控制装置组成，可操作阀门到达物体的最佳运动控制需要平滑度。这可以通过在多级制动中实现中风结束本文还代表了开发驱动的数学模型，描述了节流元件，摩擦力计算机控制系统的力量和细节。在计算机程序中实现的数学模型允许模拟过程电动气动驱动器的运动。计算机建模的结果表明，开发结构和多步骤计算机控制允许开发有效电动气动驱动器用于高质量和高速度控制大型物体的垂直运动机器人部分。开发的程序代表有效的分析仪器，因此可以在设计工程中使用。论文网
1介绍：
垂直运动的移动机器人（VMMR）能有效地检测物体和做出像对应的复杂的操纵
或者直接停止运动。这些机器人最常见的设计是由两个移动平台组成相互连接。每个平台都有自己的真空垫和气动驱动器来固定垫检查表面[1]。其中一个平台可能具有操纵器或测量设备。机器人在MSTU中开发的“STANKIN”可以是这种VMMR的一个例子（图1）。吸盘允许平台固定在各种平面上。虽然第一个平台附着在表面上，第二次使用电动气动驱动之后，第二平台附接到表面，第一平台可以通过另一个电 - 气动驱动。这种结构允许机器人在墙壁和调查对象的天花板上移动。使用吸盘需要真空喷射器和压缩空气，尽管它是非常昂贵的工作体[2]因此，使用气缸用于平台运动是合理的。考虑任务偏好和通过VMMR解决的条件是优选的二进制（开关）气动驱动器。随着速度的增加，VMMR的效率急剧增加。这是通过速度实现的增加其气动驱动。 VMMR运动的总时间包括每个气动驱动器的执行时间，移动平台驱动器和平板驱动器。因此，移动平台运动的时候影响最大在循环时间。对于平均机器人速度为50 mm / sec以上，行程为250 mm纵向
气缸的运动时间必须不超过1秒。这允许计算汽缸的平均速度，
这是250毫米/秒。这是平均机器人速度的5倍。