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    摘要随着计算机技术和人工智能技术的飞速发展，机器人技术的应用在科学研究与运用中已经扮演越来越重要的角色。但是，随着人们对机器人的性能要求越来越高，使得机器人技术已经成为各国研究的热点，对于机器人越障的路径规划便是其中一大热点。在诸如像行星表面、天然矿厂、山地路面等复杂非结构化环境下工作的机器人必须具备较高的机动性能和较强的越障能力。于是，多自由度越障机构的研究就显得尤为重要。 64535

    本文设计通过动力学建模和公式的推导研究模型的运动方式，并分析了爬壁机器人的多自由度选择，对机器人运动臂的运动分析了路径规划的方法。

    毕业论文关键词  机器人  越障  路径规划   多自由度

    毕业设计说明书（论文）外文摘要

    Title    Obstacle institutional multi-DOF Modeling and path planning                     

    Abstract  With the computer technology and artificial intelligence technology, the rapid development of robot technology in scientific research and application has been playing an increasingly important role. However, as people become increasingly demanding performance robot, the robot technology has become a national research hotspot obstacle for robot path planning is one of the major hot spots. Such as the surface of the planet, natural mines, mountain roads and other complex unstructured environments robot must have high maneuverability and strong obstacle capability. Thus, multi-institutional research obstacle freedom is particularly important.

    This design through dynamic modeling and derivation of the formula of exercise research model and analyzed the wall-climbing robot multi-DOF selection of robot arm motion analysis of the path planning approach.

    Keywords  robot  obstacle  path planning  multiple degrees of freedom

    1  绪论 1

    1．1  国内外机器人发展概况 1

    1．2  机器人越障的必要性 1

    1．3  越障机制与路径规划的现状 1

    2  多自由度越障机构动力学建模 3

    2．1  复合连杆越障机构工作空间分析 3

    2．2  爬壁机器人越障步态求解及控制技术实现途径 5

    2．2．2  动力学建模必要公式的推导 7

    3  越障机制的路径规划 17

    3.1  关于路径描述和路径生成的综述 17

    3.2  关节空间规划方法 18

    结  论 23

    致  谢 24

    参考文献 25

    1  绪论

        机器人是传统的机构学与近代电子技术相结合的产物，是计算机科学、控制论机构学、信息科学和传感技术等多学科综合性高科技产物，它是一种模仿人操作、高速运行、重复操作和精度较高的自动化设备。机器人技术的出现和发展，不但传统的工业生产和科学研究发生革命性的变化，而且将对人类的社会生活产生深远的影响。以机器人代替人类从事各种危险、繁重、重复、单调及有害的工作是社会发展的一个趋势。论文网

    1．1  国内外机器人发展概况

    1．2  机器人越障的必要性

    随着计算机技术和人工智能技术的飞速发展，机器人技术的应用在科学研究与运用中已经扮演越来越重要的角色。但是，随着人们对机器人的性能要求越来越高1．3  越障机制与路径规划的现状  

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