多自由度爬壁机器人电控板的设计制作及调试

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摘要随着近来机器人的越来越广泛应用 ,使得几乎所有领域都有所渗透。其中多自由度爬壁机器人是机器人的一个重要分支.它能够代替人类执行许多高难度，危险性高的作业任务。爬壁机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统。随着对爬壁机器人的研究,专家学者和工程技术人员提出了许多新的或挑战性的理论与工程技术课题,引起人们越来越多的的兴趣,更因为它在侦测情报、排爆防险等许多危险与恶劣环境以及民用中的高楼的墙壁清理上具有广阔的应用前景,使得对它的研究在世界各国受到普遍关注。而电控板则是机器人的大脑，本文以多自由度爬壁机器人为研究对象,对其的电控系统进行设计制作与调试.64778

毕业论文关键词多自由度爬壁机器人电控板

毕业设计说明书（论文）外文摘要

Title the more freedom of wall climbing robot

Abstract Recently, more and more extensive application of robotics, almost penetrated into all fields.Wall-climbing robot is an important branch of the robot.It can replace the execution of many difficult, high risk tasks. Wall-climbing robot is an integrated system including environment detecting, a variety of dynamic decision and planning, action control and execution in one. Study on the wall climbing robot, put forward many new or challenging theory and engineering technology research, caused by more and more experts and scholars and engineering technical personnel's interest, but also because it has a broad application prospect in military reconnaissance, demining zone, pollution prevention of dangerous and bad environment and civil. Material handling, makes the research on it has received widespread attention in the world. And the electronic control board is the robot's brain, the more freedom of wall climbing robot as the research object, and the design of the control system debugging.

Keywords Wall-climbing robot electronic control board more freedom

1 引言（或绪论） 5

2 原理图分析 5

2.1 芯片的选择 5

2.2 输入放大电路 6

2.3输出放大电路 6

2.4接触传感器 7

2.5电压反馈电路 7

2.6稳定消噪处理 7

2.7 驱动模块 9

2.8 通信接口 9

3 初始化编程 10

3.1数模转换 11

3.2数据输出 11

3.3数据处理 12

4 PCB板封住 13

5 程序调试 14

6电控板制作 18

结论 18致谢 19参考文献20

1 引言（或绪论）

多自由度爬壁机器人是能够代替人类做很多高危险高难度的作业任务，覆盖于各个领域。而电控系统则是爬壁机器人的大脑.一个典型的机器人的电控系统应包含中心控制器,驱动电路,执行机构,信号处理电路,传感器,输入输出等。其中中心控制器的任务是执行控制程序,根据传感器的输入信息判断机器人工作状态,决定机器人下一步的动作.传感器的功能是对机器人本身的状态和外界的信息状态进行检测.为机器人进行下一步的动作提供信息依据.驱动放大器的作用是对控制器送来驱动信号进行运算放大控制和驱动执行机构.执行机构是机器人最终完成动作的部件,是控制系统控制的对象。本毕业设计主要是在原来做好的电控板增添两个接触式传感器，作为两个舵机工作的开关。原先的电控板是由压力传感器来控制，只有底座完全接触墙壁时，即压力达到一定值时，舵机才开始吸附墙壁。而本次任务则是通过添加两个接触式传感器来实现，当底座一接触墙壁时，舵机就开始吸附墙壁。然后将其制成电路板并进行调试。文献综述