多自由度爬壁机器人电控板的设计制作及调试(2)

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本人以认真负责的态度对待此次毕业设计，因为这不只是关乎毕业与否的一次设计，也是希望能为大学生涯画上一个圆满的句号。但由于知识水平与实际经验有限，时间又较为紧迫，再加上此次试验涉及的硬件方面内容较多，所以在设计中难免会出现一些错误、缺点和疏漏，诚请各位评审老师给于批评和指正。

2 原理图分析

2．1 芯片的选择

本电控板的芯片选择的是TMS320F2812。德州仪器所生产的TMS320F2812 数字讯号处理器是针对数字控制所设计的DSP，结合了DSP 及微控制器的两者最佳特性，在嵌入式控制应用中使用的较为频繁，一般用于资料撷取、I/O 控制(data acquisition and control, DAQ)及数字电机控制(digital motor control, DMC)等方面。为了使应用达到最佳化，并且使产品得开发周期大大的缩短，全新CCS环境的C compiler在F28x 得到了核心的支持，F28x提供了C 语言中直接嵌入汇编语言的程序开发界面，即可在C 语言的环境中撰写程序时搭配汇编语言来使用。F28X是ＴＩ公司的一款用于控制的高性能、多功能、高性价比的３２位定点ＤＳＰ芯片。由于其为核心模块，源:自~751·论`文'网·www.751com.cn/ 本人详细研究了其各个引脚和模块的功能作用。但由于时间有限，只对其数模转换部分研究的较为透彻。此芯片总共100多引脚，本次试验只用到了其中一部分，而且，对于其中部分引脚必须要接相应的元件，如下拉电阻电容等。如，JTAG接口，用于芯片内部测试。标准的JTAG接口是4线：TMS、TCK、TDI、TDO，分别为模式选择、时钟、数据输入和数据输出线。