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    摘要机器人系统结构是智能机器人技术的关键技术研究点，系统结构的性能直接影响了机器人的控制性能。本文首先对智能机器人控制系统结构进行了初步的设计研究，并在此研究的基础上，对多机器人系统架构进行了探索。结合现有的Smart机器人的控制特点，分别从控制信号流和自主信号流的角度对Smart机器人的控制结构进行了设计；在结合项目组已有基于SOA分层式多机器人系统结构研究的基础上，对比分析了集中式、分布式和SOA架构的优缺点。在理论研究的基础上，将本文设计的结构运用到Smart机器人上，进行了实际的操作实验，基本满足实时系统控制的要求，并通过一个机器人协作围捕的仿真实验，验证三种多机器人协作系统结构的运行方式和特点。64928

    毕业论文关键词：Smart机器人    控制架构     SOA服务    围捕仿真

    毕业设计说明书（论文）外文摘要

    Title    The  Design and Research of Intelligent Robot Control System Architecture                                          

    Abstract Robot system architecture is the key technology of intelligent robotics research points to a direct impact on the performance of the system structure of the robot control performance. Firstly,this article reserch intelligent robot control system architecture for the preliminary design studies. And in this study, based on the multi-robot system architecture is explored. Combined with the existing smart robot control characteristics, designe the SMART Robot from the control signal flow and signal flow angle robot control architecture;combining the study named SOA-based hierarchical structure of multi-robot systems which project team has been in researched ,comparative analysis of centralized, distributed and SOA architecture for advantages and disadvantages. In theory, based on the structure of the paper design applied to smart robots, experiments carried out the actual operation, basically meet the real-time system control requirements, and through a Cooperative Hunting robot simulation experiments validate three kinds of multi-robot collaboration system structure of operating modes and features.

    Keywords:   Smart robot    control architecture    SOA services hunting simulation

    目   次

    1 绪论 1

    1.1 论文选题依据 1

    1.2 机器人的发展 1

    1.2.1 美国机器人发展 1

    1.2.2 日本机器人的发展 2

    1.3 本文的主要内容安排 3

    2. SMART单机器人控制架构设计 3

    2.1  SMART机器人的硬件设计 5

    2.2  SMART单机器人的软件架构 7

    2.3  基于WinCE操作系统的单机器人控制程序 9

    3. 多SMART机器人控制架构设计 12

    3.1  集中式多机器人架构 13

    3.2  分布式多机器人控制架构 18

    3.3  基于SOA服务架构的多机器人系统 25

    4.  围捕仿真平台详细设计 32

    4.1   基于hge引擎的围捕平台设计 32

    致  谢

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