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    日本的机器人技术发展也较早.在1967年,日本便由川崎重工业公司从美国Unimation公司引进机器人及其技术,建立起生产车间,并于1968年试制出第一台川崎的“尤尼曼特”机器人。

                  

                  图1.2   1968年试制出第一台川崎的“尤尼曼特”机器人

    日本政府一方面在经济上采取了积极的扶植政策,鼓励发展和推广应用机器人,从而更进一步激发了企业家从事机器人产业的积极性。尤其是政府对中、小企业的一系列经济优惠政策,大大减轻了企业购入机器人所需的资金负担;政府把由计算机控制的示教再现型机器人作为特别折扣优待产品。另一方面,国家出资对小企业进行应用机器人的专门知识和技术指导等等。

    这一系列扶植政策,使日本机器人产业迅速发展起来,经过短短的十几年,到80年代中期,已一跃而为“机器人王国”,其机器人的产量和安装的台数在国际上跃居首位。按照日本产业机器人工业会常务理事米本完二的说法:“日本机器人的发展经过了60年代的摇篮期,70年代的实用期,到80年代进人普及提高期。”并正式把1980年定为“产业机器人的普及元年”,开始在各个领域内广泛推广使用机器人。文献综述

    日本在汽车、电子行业大量使用机器人生产,使日本汽车及电子产品产量猛增,质量日益提高,而制造成本则大为降低。从而使日本生产的汽车能够以价廉的绝对优势进军号称“汽车王国”的美国市场,并且向机器人诞生国出口日本产的实用型机器人。日本在制造、使用机器人方面,增大了国力,获得了巨大的好处。日本机器人不仅在工业上取得了巨大的成就,而且在服务业的成绩也是当之无愧的第一。近日,斟酒服务员机器人在日本京都亮相。这款机器人能识别商标、品酒并推荐哪道小菜适合哪种酒。它作为“世界上第一款斟酒服务员机器人”被载入了《吉尼斯世界纪录大全》。

              

                图1.3 日本的斟酒服务机器人

    1.3 本文的主要内容安排

    本文主要分为以下章节:

    第一章介绍本课题的选题依据及研究背景,阐述了机器人当前的发展现状等。

    第二章首先介绍了SMART单机器人的硬件设计架构,再介绍了其软件设计架构,最后实例说明SMART单机器人设计程序。

    第三章阐述SMART多机器人的设计架构,首先介绍中心控制架构和分布式架构的相关知识,最后对基于SOA架构进行详细介绍,并阐述该架构相对前两者的优点。再根据SMART机器人的设计结构,阐述不同控制架构下多SMART机器人的设计方案。

    第四章介绍基于hge引擎设计SOA架构下的围捕仿真程序,最后对实验的结果做出总结。

    2. SMART单机器人控制架构设计

    单机器人控制架构可以分为自动控制、手动控制和半自动控制三种模式。采用手动控制模式控制机器人,就要建立良好的通信环境,以便控制端和受控端实时同步大量的通信报文,通信一旦出现错误,机器人就会因为收不到控制信息而不知所措。源:自~751·论`文'网·www.751com.cn/ 因此,纯手动控制的机器人关键在于通信。然而,自动控制模式的机器人便不需要强大的通信技术的支持,反而这种机器人需要强大的智能系统,这种只能系统包括图像处理系统,路径导航系统和相关的策略算法。而半自动模式便是介于前两者之间,在大型的动作上采用手动控制方式,而机器人如何去做这件动作便由机器人自己去决定(自动控制),或者是普通模式下机器人采用自动控制,一旦控制端发现机器人的自动控制不尽如人意,需要控制端介入的时候,便进入手动控制的特殊模式。而SMART机器人是一种履带式侦查机器人的半自动控制架构设计。

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