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    (3)路锥车始终位于工程车后面,安装警示灯提醒过往车辆。
    2.1.2  总体方案
    锥收放总体来说可分为五个过程:存放位置-导轨-码垛机器人-收放机械手-路面,五个步骤的循环完成路锥收与放的整个过程。本次课题旨在研究三指机械手的设计与在路锥收放机构中的应用,即结合设计出的三指机械手完成放机构。
    2.2  路锥收放机械手总体设计
    机械手抵达空间内任一点完成摆放收取任务,至少需要6个自由度,为了顺利完成路锥收放工作,本次采用4关节和末端执行器(三指)的开链式机械手,主要由回转体、大臂、小臂以及手部组成。此机械手能够完成路锥的收放任务,另外还有控制系统、驱动系统、执行机构、反馈系统等几个主要部分[17]。
    2.2.1  机械手机械结构设计
    机械手的结构设计应该以需要完成的任务为目标,应注意几点:
    机械手的工作空间范围。机械手的运动范围应该满足工作要求,可以抵达工作空间任意位置,既不会有死区又不会过于超出范围。
    机构的设计。需要计算工作路线,驱动选择等。
    自由度的选择。在完成既定要求前提下,保证系统的简单程度。因此可以在满足工作要求下减少机械手自由度,使其机构更加简单可靠。
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