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    摘要本课题研究的炒菜机器人翻锅系统，使用并联机构模拟人颠锅洗锅炒菜等动作的机械装置是一种创新的设计。炒菜翻锅的各种运动轨迹，通过示教机输入运动动作，采用示教复现的方式，避免了翻锅运动的正向求解。相比较传统的连杆式炒菜机器人，平面连杆的轨迹单一，只能进行特点动作而缺乏泛用性。并联机构的轨迹空间非常大。
    相比较已有笛卡尔坐标系炒菜机器人，并联机构在体积上占有明显优势本设计在过程中利用UG等计算机软件建立完整的三文模型，利用三文软件仿真技术进行装配和进行运动与动力学分析，辅助进行计算和校核，最终使产品最终满足设计的要求。24565
    毕业论文关键词：炒菜机器人 并联机构 UG仿真
    Abstract
    The research turned pot cooking robot systems, mechanical devices using parallel simulation of the human body, such as Britain cooking pot Xiguo action is an innovative design.
    Cooking pot of various trajectories turn, teach local input motion by the action, the use of teaching reproducible way to avoid turning the pan movement forward to solve.
    Compared to traditional cooking-link robot trajectory plane linkage of single action can only be characterized by a lack of generic nature. Trajectory parallel mechanism is very large.
    Compared to the Cartesian coordinate system has been cooking robot, parallel mechanism occupies obvious advantage in size
    The design utilized in the process, such as computer software UG create a complete three-dimensional model, using three-dimensional software for assembly and simulation technology for motion and dynamics analysis, calculation and check the secondary, and finally to the final product to meet the design requirements.
    一  绪  论    4
    1.1  研究背景    4
    1.2  国内外研究现状    4
    1.3  本文研究内容和方法    5
    二  动作可行性分析    7
    2.1三缸并联炒菜机器人动作可行性分析    7
    2.2炒菜动作采集    7
    2.2.1 GyroLinearAcceleration加速度采集    7
    2.2.2 MATLAB数据分析    8
    2.2.3 UGNX9.0动作模拟    11
    三  系统计算    13
    3.1基于UG仿真模型的尺寸估算    13
    3.2基于UG仿真模型的位移、速度与加速度估算    17
    3.3基于UG仿真模型的电动缸推力的估算    19
    四  机械结构设计    21
    4.1初步设计    21
    4.1.1总体方案的确定23
    4.1.2操作机设计23
    4.1.3示教机设计24
    4.1.4选择电动缸24
    4.2基于UG高级仿真的重要零件校核    25
    4.2.1固定平台轴承支架的校核.25
    4.2.2电动缸于固定平台的连接座校核.27
    4.2.3炒菜机旋转主轴的校核28
    4.3选择万向节轴承    29
    4.4涡轮蜗杆选择    31
    4.5方案定型    32
    五  示教再现系统的分析    37
    751 结论    39
    参考文献    40
    一  绪  论
    1.1研究背景
    中华美食博大精深，不同于西方偏重食材搭配、制作方法较单一的特点，中餐的烹饪有几十种加工方法，比如有：炒，煎，贴，烹，炸，溜，熬，烩，焖，烧，扒氽，涮，煮，炖，煨，焐，蒸，鲊，卤，酱，熏，烤，炝，腌，拌，拔丝等等等。
    中华美食的制作方法复杂，也成为了口的传承和传播所遇到的重要的瓶颈。现在的洋品牌连锁餐饮在世界上获得巨大成功。有一个重要的原因，洋快餐的原料加工和最终成品烹制是机械化流水线的生产方式，可以保证在全球各地任意一家连锁分店购买到的食物，道都是一样的。
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