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    摘要随着工业自动化进程的不断加快，对解放生产力和提高生产效率的要求也越来越高。而喷漆行业中的自动喷漆机器人能够在恶劣的喷漆环境下代替喷漆工人进行喷漆工作，而且效率也比传统方式高出很多，还能保证产品的喷漆质量。25384
    本课题的喷漆机器人采用关节型坐标结构，以步进电机进行驱动：机身底座采用齿轮减速器结构，大臂和小臂俯仰采用滚珠丝杠传动，以弹簧来平衡重力和惯性矩。
    本文主要是对小臂系统进行设计，除俯仰运动采用滚珠丝杠进行传动，拉力弹簧来作为平衡系统外，腕部关节还采用联轴器与轴直接进行传动。
    关键词   喷漆机器人  小臂系统   滚珠丝杆
    毕业论文设计说明书外文摘要
    Title     Design of a Spray Painting Robot Design of the small-arm System                                            
    Abstract
    With the acceleration of industrial automation process, to liberate the productive forces and improve production efficiency requirements are also increasing, the  automatic painting robot of paint industry can replace in the harsh environment of paint spray painting work workers, but also efficiency much faster than the traditional way, but also can ensure product quality painting.
    In this subject,Painting robot uses articulated coordinate structure and stepper motor drive: the fuselage structure bases with gear reducer,boom and arm driven by pitch ball screw,with the spring to balance gravity and moment of inertia.
    This article is designed to arm the system, in addition to pitching movement using ball screw drive, tension springs as a balance system, the wrist joint also uses direct coupling and shaft to drive .
    Keywords  Spray Painting Robot  small-arm System   Ball Screw
    目录
    1 绪论    1
    1.1 喷漆机器人的研究意义和目的    1
    1.2 喷漆机器人概述    2
    1.3 国内外喷漆机器人历史、现状与趋势    3
    1.4 喷漆机器人的研究意义与相关技术    3
    1.5 本文的主要研究内容    4
    2 喷漆机器人总体方案    6
    2.1 坐标形式确定    6
    2.2传动方式确定    8
    2.3 平衡系统确定    8
    2.4 驱动方式选择    8
    2.5总体方案设计    9
    3 小臂系统结构设计    10
    3.1 小臂臂身长度计算    10
    3.2 小臂外壳壳体设计    12
    3.3  小臂驱动系统设计    13
    3.3.1 驱动环节设计    13
    3.3.2 电机选择    13
    3.4 小臂传动系统设计    16
    3.4.1 滚珠丝杠参数选取    16
    3.4.2 滚珠丝杆的校核    17
    4 腕部电机选取     19
    5 平衡系统设计    23
    结论    24
    致谢    26
    参考文献    27
    1 绪论
       当今世界高新科技力量日渐强大，各国工业化建设也不断飞速地进行着。而机器人技术更是包含了机械结构学、控制理论学、微机原理、信息技术与科学、传感器技术与应用、生物模仿功能学以及人工智能等多种现代化科学技术，因此，机器人技术的先进与否就预示着一个国家的工业化程度的多少以及综合国力的强弱。
       在企业竞争中，生产效率和产品质量是企业间不断竞争的筹码，人工手工作业已逐渐无法满足企业的要求，工业机器人也由此应运而生，为企业带来了新鲜的活力。工业机器人不仅可以保障并提高产品质量，同时也保证了生产工人的生命财产安全，而且生产效率与手工作业也不可同日而语。既能节约生产原材料降低成本，又能减少生产时间缩短生产周期利于产品更新换代，这对于企业的发展以及能在与同行之间的竞争中有一战之力都有着重大意义。
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