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在国外，美国洛克福特军械厂，从坯料加工到加工结束直至包装都自动进行，不需人力
介入[8]
。又如，德国 Honsberg 公司设计并制造的夹具也是柔性组合机床和柔性自动线的重要
部件，特别在柔性自动线上，目前已较普遍地采用龙门式空架机器人进行工件的自动上下料，
为适应不同变速箱体的需要，在生产线上配备了机器人的执行手爪库，可自动进行手爪的更
换。工业机器人的发展突飞猛进，该产业一直文持着连续增长的良好态势，近年来，尤其是
在我国，增长幅度远超世界平均水平。
在国内生产自动线上，用机械手完成传递和上下料也取得较大进展。如：沈阳新松机器
人主营的物流与仓储自动化生产线、AGV小车，上海机电一体化工程有限公司的搬运、上下
料机器人都达到领先水平[9]
。大连工矿车辆厂的 800kg 侧架加工，采用机械手抓取、传递和
安防并与一些机床子和成侧架切削加工自动化线，提高效率10 倍[9]
。
现有板料送料机构有多种方式，主要分为以下几种[10~13]
：
①气动机械手臂。用真空吸盘，吸起钢板至工位，待加工完成后，再次吸起钢板移动完
成上下料。
②输送辊式送料装置。利用上压辊和与其对应的下输送辊的配合，实现板材的输送，其
中上压辊起到固定作用，可实现连续的进给运动。
③长条形框架板料输送架。多跟动力滚轴均匀平铺，之间利用链轮链条相连，实现动力
连续，持续输送板料的目的。
④导轨齿条滑套组合。光滑导轨配合气缸，齿条进行运送小型钢板。
⑤丝杆传动机构。用丝杆传动机构配合滑动座、送料快，在电控柜的控制下完成板料上
下料。1.5 铣边机送料机构发展趋势
工业机器人在多种生产领域的广泛应用表明 ,它在提高生产自动化水平，提高劳动生产
率和产品质量以及经济效益，改善工人劳动条件等方面，有着令世人瞩目的作用。从近来国
际上机器人的产品更新来看，高技术含量产品逐年增加，多功能复合化，柔性自动化的产品成为发展的主流，智能制造装备，职能化装备有了新的发展，其发展趋势主要为：结构的模
块化和可重构化；控制技术的开放化、PC化和网络化；伺服驱动技术的数字化和分散化；多
传感器融合技术的实用化；工作环境设计的优化和作业的柔性化以及系统的网络[14~18]。物料搬运系统柔性的要求低于柔性制造系统，但生产率更高。它是以离散型生产中柔性
制造系统（FMS）和连续生产过程中的分散型制造系统（DCS）为代表，其特点是实现生产
线柔性化及自动化。伴随着工业机器人进步腾飞的浪潮，柔性制造系统同样日新月异，铣边
机板料送料装备的创新发展持续不断。精密化、高速化、自动化、智能化、绿色节能是板料
送料装备发展追求的永恒目标[19]。1.6 本文主要研究内容
本文主要是对铣边机板料送料机构的设计与研究， 在完成基本设计基础上建立三文模型，
并进行可靠性分析。
全文主要分为四章，各章的主要内容为：
第一章为绪论部分，主要交代了课题研究的背景和意义，讨论了国内外该类设备的研究
状况以及发展方向，最后给出本文的研究安排。
第二章主要阐述了送料机构的总体方案设计，并根据零件的工艺要求和铣边机的技术参数，参考设备工作空间，确定送料机构的整体设计方案。在此基础上，确定加工过程中加工参数。
第三章主要为板料送料机构的结构设计，在总方案的基础上，运用 SolidWorks 软件建立送料机构三文实体模型。