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带传动的主要缺点在于：无法保证准确的传动比、传动带寿命较短、由于需要初始张紧，导致轴上载荷较大、结构尺寸较大、结构不紧凑、由于传动带与带轮之间会产生摩擦放电现象，所以，如果工作场合有潜在爆炸危险，则不能使用带传动。
因此，适用于大中心距传动，不适用于高速及大传动比传动。
（3）链传动
链传动是啮合传动的一种，带有中间挠性件，相比于带传动，链传动不是通过摩擦完成传动，因此，链传动不存在弹性滑动或打滑现象，所以，平均传动比较准确，传动效率也较高；由于需要的张紧力小，所以作用于轴的径向压力也小，使得链传动结构较为紧凑；即使在高温及低速场合，链传动也能工作；相比于齿轮传动，链传动的制造与安装精度要求较低，且结构轻便，故成本更低廉。
链传动的主要缺点在于不能保持恒定的瞬时链速和瞬时传动比，因此传动平稳性较差，磨损后易发生跳齿，由于工作时有一定的冲击和噪声，因此在载荷变化很大和急速反向的传动中，不适合使用链传动。
由于本设计所需的传动装置既要求大传动比，又要求传动平稳，故选用齿轮传动。
2.2.2 多种齿轮传动方案优缺点的对比分析
（1）多级齿轮组
图2.3 利用多组齿轮组作为传动装置
如图2.3，为预设计的多组齿轮组，它包含4级传动，总传动比为1:400，传动比过小，而且占用体积过大，并且随着传动级数的增加，啮合齿轮的对数增加，其啮合处损失的能量增加，轴与轴承处损失的能量也增加，导致总的传动效率会不断降低。
（2）蜗轮蜗杆
相比于圆柱齿轮传动和圆锥齿轮传动，蜗杆传动的具有传动比大、结构紧凑、传动平稳、噪音很小、自锁性好等显著特点。
它的主要缺点在于齿面摩擦力大，导致传动效率较，磨损严重并且发热量高。对于中、小功率，且连续工作时间不长的场合，适合使用涡轮蜗杆传动。
相比于齿轮组传动，涡轮蜗杆可以得到更大的传动比，且机构更加紧凑。但是，由于其传动效率较低，导致最终输出端输出的能量过低，无法达到要求。
（3）行星轮系
图2.4 大传动比行星轮系
差动行星轮系是行星轮系中的一种，其特点是能实现超大传动比，且只需要改变差动行星轮系中齿轮的大小，就可以很大范围的调节总传动比，并不需要新增更多的齿轮组，因此总体积不会过大增加。
根据公式（2.1）
如2.4，为预设计的差动行星轮系。但是，差动行星轮系仅适用于减速传动装置，无法用于增速传动装置。因此设计的方案只能由右端输入，左端输出，实现减速运动。
由表2.1可知，圆柱齿轮传动的效率相比于圆锥齿轮传动要高，由于本设计对于传动效率要求较高，故采用圆柱齿轮传动。
故最终选用圆柱齿轮传动作为传动装置。共有一对7级精度锥齿轮传动，两对8级精度圆柱齿轮传动， 4个滚动轴承和1个滑动轴承。预计传动效率为80%