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    下位机软件总体结构流程图如图 5.2所示:
    图 5.2   下位机软件流程图    
    5.3.2.中断初始化
    中断初始化主要用来对中断模块中寄存器赋初值, 同时打开单片机总中断和
    串口中断。串口中断初始化的下位机代码如下:
    void init()
    {    
        SCON=0x50;          // SCON: 模式 1, 8-bit UART, 使能接收    
        TMOD=0x20;            // TMOD: timer 1, mode 2, 8-bit reload
      PCON|=0x80;          //SMOD=1
        TH1=0xFD;          
        TL1=0xFD;             // TH1:  reload value for 4800 baud @ 12MHz                
        EA=1;                  //打开总中断*/   
        ES=1;                  //打开串口中断   
    TR1=1;                 // TR1:  timer 1 run  
    message=SLEEP;
    }
    5.3.3.中断服务程序
    当 PC机向下位机发送控制字命令时,下位机立即进入中断服务子程序,然
    后将标志位清零,读取缓冲区中字符。最后返回主函数
    UART_SER() interrupt 4                     
    {        
    RI=0;                             //标志位清零                             
    message=SBUF;                   //接受字符,并存入字符串 str1[]                  
    ES=0;
    ES=1;
      flag=1;
    }
    5.3.4.主函数设计
    当下位机没有接收到中断信号时,message=SLEEP,单片机进入休眠状态,
    等待中断的到来。中断产生后,依据接收到的字符进入 switch 程序,选择相应
    的Case语句执行。
    Switch 语句包括 4种情况:
    (1)Case SLEEP,对应的十751进制数0x00,单片机接收到此字符后 PCON
    置为 01,单片机进入休眠状态。
    (2)CASE SEND_START_XY1,对应的十751进制数位 0xAA,代表三文精密
    工作台要进行平面运动。单片机接收到此字符后  ,进入二文工作台数据接收子
    函数 kzz(),依次接收 a(2)~a(11)共 10 个字符,并通过处理计算出二文运动的起
    点坐标(x1,y1),终点(x2,y2),速度v。最后返回主函数。
    (3)CASE SEND_START_XY2,对应的十751进制数位 0x97,代表三文精密
    工作台要进行平面运动。单片机接收到此字符后  ,进入二文工作台数据接收子
    函数 kzz(),依次接收 a(2)~a(11)共 10 个字符,并通过处理计算出二文运动的起
    点坐标(x1,y1),终点坐标(x2,y2),速度 v。最后返回主函数,将二文工作台的
    当前坐标(x_buff,y_buff)赋给起点坐标(x1,y1) ,以实现任意位置回零的功能。  
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