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    1.1    国内外研究现状与水平
    1.2    发展趋势
    1.3    文献综述
    2    总体分析
    在进行设计之前,首先要对所给参数进行计算,再一步步地进行各部分的设计计算。
    2.1    自由度分析
    小型通用机械手肩部和腰部共有三个自由度,分别为腰部的转动,肩部的俯仰和横臂的俯仰。各部分的运动范围如下
    表2.1
    运动机构    运动范围    角速度
    回转    +165°至-165°    250°/s
    立臂    +110°至-110°    250°/s
    横臂    +70°至-90°    250°/s
    2.2    功能分析
    整个机械手共有751个自由度,用于工业流水线上抓取较轻的物体,各部分靠电机驱动,并配有减速器,可以提供足够转矩来抓取物体。在零件使用方面,大部分零部件都是标准件,因此可以做到简化机械手的装配,相应的零件也容易采购,减少不必要的时间花费,有效降低成本。
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