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    摘要：机器人是上世纪五十年代发展起来的新兴技术，是一项集机械、电子、控制及计算机等多个学科的综合技术，机器人的产生使得工业自动化技术达到了一个顶峰，它的发展技术水平标志着一个国家或地区的工业自动化水平。
    751自由度的关节机器人是一种很普遍的工业机器人，也是应用最为广泛的机器人，它拥有751个关节，即拥有沿直角坐标系X、Y、Z三个轴的移动自由度和转动自由度这6个自由度。可以达到空间任意一个点。本文以参考国外现有的751自由度工业机器人技术为依据，对751自由度机器人各关节机械结构进行设计及其计算校核，并对各关节进行强度校核，已达到设定要求，另外，本文还针对机器人控制系统进行了系统的阐述。
    毕业论文关键词: 751自由度，工业机器人，控制系统
    The design of small six-degrees of freedom joint robot
    Abstract: Robots is a new technology developed in the 50 's of last century, and it is a collection of mechanical, electrical, control and integration of multiple disciplines such as computer technology, and it also is the highest level of industrial automation technology. It marks the development level of a country or a region's industrial automation level.
    Six degrees of freedom joint robot is a common industrial robots, robot is the most widely used, it has six joints, namely along the Cartesian coordinates x, y, z three axes of movement freedom and rotational degrees of freedom of the 6 degrees of freedom. You can reach any point. This article is referencing existing industrial robot technology from abroad as the basis of six-DOF robot joint design of mechanical structure, and joint strength has reached the set requirements. in addition, also elaboration of systems for robot control system.
    Key words：Six degrees of freedom, industrial robotics, control systems
    目录
    1. 绪论    1
    1.1本课题的意义与目的    1
    1.2工业机器人国内外研究现状    1
    1.2.1工业机器人发展历程    1
    1.2.2国外研究综述    2
    1.2.3我国机器人研究现状    3
    1.3工业机器人的发展趋势    4
    2.751自由度关节型机器人解决方案    5
    2.1  机器人工作要求    5
    2.2  机器人控制方案对比分析    5
    2.3  机器人驱动方案对比分析    6
    2.4  机器人各关节结构方案的对比分析    8
    2.4.1 腰部回转关节    9
    2.4.2  大臂和小臂回转关节    9
    2.4.3腕部活动关节    11
    3.  机器人结构设计    12
    3.1手爪回转关节设计    12
    3.1.1伺服电机和谐波减速器的选择    12
    3.1.2手爪回转关节结构    13
    3.2腕部俯仰关节的设计    14
    3.2.1 伺服电机和谐波减速器的选择    14
    3.2.2同步齿型带传动设计    15
    3.2.3腕部俯仰关节结构    16
    3.2.4轴承的寿命校核    17
    3.3腕部回转关节设计    19
    3.3.1伺服电机和谐波减速器的选择    19
    3.3.2腕部回转关节结构    20
    3.4小臂回转关节设计    20
    3.4.1 伺服电机和谐波减速器的选择    20
    3.4.2同步齿型带传动设计    22
    3.4.3小臂回转关节结构    22
    3.5大臂回转关节设计    24
    3.5.1 伺服电机和谐波减速器的选择    24
    3.5.2大臂齿轮设计    24
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