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2.1变角度机构控制模型建立 7
2.1.1第一个方案：前后杆都在滑动 7
2.1.2第二个方案：前杆固定，后杆滑动 10
2.1.3总结 13
2.2门系统设计方案设计 13
2.2.1平层方案设计 13
2.2.2开门方案设计 14
第三章变角度机构及门系统控制硬件设计 15
3.1变角度机构硬件设计 15
3.1.1齿轮机构设计 15
3.1.2步进电机的选择 15
3.1.3单片机的选择 16
3.1.4步进电机驱动器的选择 17
3.1.5开关的选型 18
3.1.6变角度机构接线总图 19
3.2门系统硬件设计 20
3.2.1电机的选择 20
3.2.2变频器的选择 20
3.2.3变频器的基本接线及电路设计 21
3.2.4平层感应器的选型 24
3.2.5单片机的选用 24
3.2.6输入控制端的“程序步”功能 24
3.2.7单片机继电器接线图 24
3.2.8门系统设计硬件接线总图 25
第四章变角度机构及门系统控制软件设计 25
4.1变角度机构的软件设计 25
4.2门系统软件设计 27
4.2.1平层软件设计 27
4.2.1开关门软件设计 28
第五章 总结 33
参考文献 34
第一章 绪论
1.1国内外研究现状
1.2问题的提出
电梯控制初期操作是由继电器电路，所有的电梯运行指令处理由继电器和时间继电器触点组成，也就是我们常说的操作手柄来控制电梯。随着微处理器的出现，电梯的功能上升到一个新的台阶，目前市面的电梯都是以微机控制为核心控制的电梯系统，而其中的交流调频调压调速控制系统是目前普遍采用的技术，该技术包含了多种控制方式，其技术仍在不断更新优化之中。
但是市面上斜行电梯的资料有限，要想设计出斜行电梯变角度机构的控制系统，只能参考直行电梯的相关资料。斜电梯直电梯差别是类似的，第一对角的电梯是在指定层站上的服务，所述载体为乘客或货物和旅客的托架和通过钢丝绳或链条悬挂并沿着与水平面的角度为15°〜75°导轨上固定的路径运行，这里角度在线路为基准的水平表面，增强了斜奇迹轨迹。与此同时，斜坡电梯的运行速度通常可满足小于4m/ s的。但其控制系统有相似性。
要设计出斜行电梯变角度机构和门系统的控制系统，应该要解决以下几个问题：
（1） 斜行电梯变角度机构运动的数学模型是什么样，怎么进行数学运动分析；
（2） 斜行电梯门系统中平层和开门的数学模型是什么样的，斜行电梯是怎样进行平层和开门的；
（3） 对于斜行电梯变角度机构，怎么控制其运动，需要用到哪些硬件和程序；
（4） 对于斜行电梯门系统，怎么用程序控制其平层和开关门。
相信解决好以上问题，就能实现斜行电梯变角度的运行。
1.3研究的内容和意义
1.3.1研究的内容
本文研究的是斜行电梯变角度机构及门系统的控制系统，其包括的内容有两点，第一点是变角度机构控制系统，第二点是门系统的控制系统。所以，本文的重点工作如下：
（1）通过查阅资料，借鉴传统的垂直升降电梯控制系统，形成整体设计思路；