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    13 桥
    13.1 桥位于自动区,呈梯形,长3500mm,宽1970mm,桥顶高 300mm。
    14  障碍
    14.1 手动区和自动区都有木制障碍,高100mm,厚 50 mm。机器人必须穿越放在
    障碍的之字形通路。  
    图 2.4  场地三文图
    本次比赛的具体规则如下:
    1  比赛开始前,手动机器人的操作者要搭乘在手动机器人上。
    2  手动机器人操作者驾驶手动机器人从手动启动处到令牌架。
    3  手动机器人拿起令牌架上的令牌。
    4  手动机器人的操作者驾驶手动机器人到隧道。
    5  到达隧道后,手动机器人将令牌塞入令牌盒。手动机器人的任何部件都不得接
    触令牌盒。第一次穿越隧道时,手动机器人在把令牌塞入令牌盒前不得穿越隧道。
    6  令牌完全塞入令牌盒后,自动机器人可以自行开始运动,或在裁判发出信号后
    由参赛队员“一次按键”启动。自动机器人可以开始拿起公共区中的篮子并把它放到
    手动区的任何位置。或者,作为参赛队的策略,自动机器人可以晚一点启动。如果篮
    子放在手动区,且以其底座自行站立在那里(即篮子与自动机器人和手动机器人均无
    接触),就认为完成了把篮子放入手动区的任务。
    7  两队的自动机器人只可以接触公共区中两个篮子之一,一个参赛队只能拿起前
    已接触并可用的那个篮子。
    8  手动机器人穿越隧道并行进到收集机器人启动处。
            本科毕业设计说明书(论文)   第 10  页   共 45  页
     
    9  手动机器人在收集启动处抬起收集机器人。
    10  手动机器人携带收集机器人并穿过有障碍物的之形通道。
    11  当手动机器人的所有接触表面完全在装载区 L1内,  手动机器人可以卸下收集
    机器人。在卸下收集机器人期间,手动机器人才可以伸入自动启动区上方。  在 L1内
    卸载的过程中,收集机器人不得接触比赛场地的任何部分。
    12 收集机器人完全与手动机器人分离并被交给自动机器人后, 自动机器人可以
    自行启动或由参赛队员“一次按键”启动。对于自动机器人拿取篮子和收集机器人的
    顺序,没有规定。参赛队也可以将它们同时拿起。
    13 自动机器人携带收集机器人过桥前往装载区L2 或L3。
    14  把收集机器人交给自动机器人后,  手动机器人可以拿起放在手动区的篮子并
    把它放到岛上的篮子区。在篮子区放置篮子时,机器人不得接触篮子。
    15  自动机器人在装载区 L2或L3内必须卸下收集机器人。在 L2或 L3中卸载前,
    收集机器人不得接触比赛场地。
    16 收集机器人可以脱离自动机器人并从装载区 L2登岛,也可以由手动机器人从
    装载区L3举起登岛。
    17  收集机器人的动作必须由自动机器人/手动机器人按动按钮启动,或者由自动
    机器人发出非无线信号启动,收集机器人自己也可以自动启动。
    18 当手动机器人拿起收集机器人并与之有物理接触时,收集机器人可以接受手动
    机器人的命令。而在物理接触下,手动机器人可以与收集机器人以非射频方式通信
    19  当收集机器人自己站在岛上且与手动机器人不接触时,它可以拿取中、下层包
    子并放入篮子中。只有把包子拿起并干净利落地放入篮子,才认为它被收集了。掉落
    在场地上的包子不再使用。
    20  参赛队的收集机器人只能拿取放在塔上自己这边的包子。侵入包塔对方一侧及
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