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    摘要随着科技的发展，人类对机器人的研究越来越频繁，特别是对爬行机器人的研究，并逐渐应用到生活中去，在很大程度上减少了人类的劳动力，也正是这个原因，人类对机器人的设计也越来越多样化。46172
    本篇论文本文通过上网查阅资料及书籍，阐述了研究课题的背景、目的及发展趋势。根据任务书的设计要求，对六足机器人的整体结构框架做出设计，使其能够负载100kg。同时从仿生学方面对仿生学机器人做了简单的介绍以及对六足机器人的步态做出研究，并确定采用三角步态，确定六足机器人的足的结构及足的分布，每个足采用2自由度分析了步态稳定性，控制部分采用单片机控制，通过对12个电机的控制，从而使六足机器人在已知平面内实现直线行走。总体设计包括了机器人机身的尺寸设计，腿部结构与连接设计，控制系统的硬件连接图，并用C语言进行编程。
    毕业论文关键词：仿生学；六足机器人；三角步态；单片机
    ABSTRACT With the development of science and technology, human study of the robot is more and more frequently, especially the research on the crawling robot, and gradually applied to the life, in a large extent reduced human labor, it is also for this reason, human to robot design also more and more perse.
      This paper through the Internet access to information and books, describes the research topics of the background, purpose and development trend.According to the design requirements of the task book, the overall structure of the six legged robot to make the design, so that it can load 100kg.At the same time to do a simple introduction from the bionics of bionics robot and the gait of six legged robot research.Making determinations  by triangle gait and the structure and distribution of the foot of the six legged robot.Gait stability was analyzed with 2 degrees of freedom for each foot.Control part adopts single chip microcomputer control.Through the control of the 12 motors, which make the six-legged robot plane known walk straight.The overall design includes the size of the robot body design, leg structure and connection design, control system hardware connection diagram, and use C language programming.
    Keywords:Bionics; Six-legged robot; Triangle gait; Single chip microcomputer
    目  录
    第一章绪论    1
    1.1 课题研究的背景及目的    1
    1.2 仿生机器人的研究现状及发展趋势    1
    第二章  仿生六足机器人整体方案设计    4
    2.1 基本设计思路    4
    2.2 仿生六足机器人的组成    4
    2.3 设计方案的定型    5
    第三章  仿生六足机器人的步态设计    7
    3.1 步态的参数描述    7
    3.2 步态规划    7
    3.3 三角步态运动原理    7
    3.4机器人行走步态分析    7
    第四章  仿生六足机器人腿部结构设计    9
    4.1 腿部设计    9
    4.1.1 大腿和机身连接设计    9
    4.1.2 小腿和大腿连接    10
    4.2 六足机器人装配图    11
    第五章  仿生六足机器人驱动机构设计    12
    5.1 传动机构设计    12
    5.2 电机的选择    12
    第六章  仿生六足机器人控制系统设计    14
    6.1控制系统的基本组成框图    14
    6.2 控制系统硬件方案设计    14
    6.2.1 传感器的选择    14
    6.2.2 控制器的选型及设计    15
    6.2.3 控制系统硬件连接图    17
    6.3 控制系统软件设计    18
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