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    摘要：本文主要进行了码垛机器人的设计，机器人的组成和分类，机械人的自由度和坐标形式，气动控制技术的特征，PLC控制的特点，国内外的马多机器人的创新情况。

    本文对码垛机器人阐述了总体方案设计，制定了该码垛机器人的坐标形式和自由度，确定了它的技术参数。同时，设计了机器人的夹持式手爪结构，设计了机器人的腰部机构，机器人的完整方案和部分机械结构，层码垛机器人是四自由度垂直关节型机器人，所有关节均采用转动关节，并采用串联的形式。确定了采用伺服电机和减速器的传动方案，其中减速器采用涡轮蜗杆减速器和行星减速器。在对该码垛机器人的工作状况分析的基础上，选取了各关节电机、减速器的具体型号，绘制出该码垛机器人的零部件图。 59711

    毕业论文关键字： 码垛机器人；工业机器人；关节型；机械手

    Abstract：

    This paper mainly composition and classification palletizing robot design, robot, freedom and human coordinates mechanical, pneumatic control feature technology, PLC control characteristics of innovation in the domestic and foreign horses robots.

    This paper describes the overall palletizing robot design, the development of the palletizing robot coordinates and freedom to determine its technical parameters. At the same time, the design of the structure of the robot gripper clamp-designed robot waist agencies, and part of a complete program of the robot mechanical structure, layer palletizing robot is four degrees of freedom vertical articulated robot, all the joints are made of rotating joints, and in series form. Determine the servo motor and gear transmission scheme, which uses reducer worm reducer and a planetary gear unit. On the basis of the working conditions of the analysis of the palletizing robot, selected each joint motor, reducer specific model and draw a diagram of the components palletizing robot.

    目录

    第一章 绪论 4

    1.1课题背景、来源及其意义 4

    1.2 码垛机器人的发展 5

    1.3课题设计内容 7

    第二章  码垛机器人结构设计 8

    2.1 引言 8

    2.2 总体设计 8

    2.3机器人总体结构设计 8

    2.3.1驱动方式及减速器的选择 9

    2.3.2 各关节传动方案确定 10

    2.3.3 机器人参数 10

    2.4电机及其减速器的设计计算 11

    2.4.1电机的计算 11

    2.4．2 减速机选择与参数 15

    2.5 关键零件的选择与校核 21

    2.5.1 键 21

    2.5.2 键的校核 22

    2.5.3 联轴器的选择 22

    2.5.4 轴承的选型 24

    第三章  码垛机器人末端执行器设计 26

    3.1 机器人末端执行器设计 26

    3.1.1 末端执行器的参数与设计要求 26

    3.1.2 手爪结构的设计 26

    3.1.3 手爪气缸的选型计算 27

    3.1.4 气缸校核

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