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    27

    3.2 导向装置 28

    3.3 导轨的选用 28

    第四章 控制系统设计方案 30

    4.1 控制系统选择 30

    4.1.1 DSP运动控制系统 30

    4.1.2 PC技术运动控制系统 30

    4.1.3 PLC运动控制系统 30

    4.2 控制器确定 31

    4.2.1控制系统总体方案设计 31

    4.2.2控制器的选择 31

    第五章 码垛机器人运动学分析 32

    5.1 运动学分析方法 32

    5.2 码垛机器人运动方程 33

    第六章 总结与展望 36

    6.1 总结 36

    6．2 展望 36

    第七章 致谢 37

    第八章 参考文献 38

    第一章 绪论

    1.1课题背景、来源及其意义

    近几十年来，世界经济飞速发展，我国经济也持续发展及科学技术的突飞猛进，机器人技术的发展十分迅速，各种用途和各种结构机器人在各个领域得到广泛的应用。机器人是一个在三维空间中具备多个自由度，并能达成许多拟人行动和多功能的机械。工业机器人则是在很多工业生产上应用的机器人，是一种典型的机电一体化装置。工业上的机器人是用来搬运材料，零件，器材等，可通过编程的实现运动的一种多功能机械手。它完美综合运用了机械与高精度机械、电子与计算机、自动控制系统与驱动、传感器系统与信息处理以及人工智能等多学科的一种最新研究成果。于此同时，工业机器人在、码垛、点弧焊、喷涂、搬运、涂胶、测量等行业有着越来越广泛的应用。码垛技术也得到了迅速发展，尤其是机器人码垛发展更是迅猛，这种发展趋势是与现如今生产创造领域呈现的多品种少量的发展趋势相呼应的。源]自{751·~论\文}网·www.751com.cn/

    从某个方面来看，机器人的创新是一个国家高技术研究发展水平和工业自动化的重要标志和反映。工业机器人的发展不单单是代替手工劳动，既包含特殊的组合，整机的专业和制造的电子设备的模拟，同时包含有人对环境的快速状态和分析，判断能力作出回应，还拥有本机可继续很长一段时间，工作量大的工作，精度高，能力优势，抵御恶劣环境，在某种意义上，它也是人类进化的产物，它不仅是重要产业和行业生产设备，服务设备，自动化设备也是先进制造技术的一个组成部分。机械手爪是仿照手部运动的一部分，根据人们初步给出的程序、轨迹和要求，以实现自动机械装置的获取、处理和操作。

    码垛技术是一项新技术在物流自动化技术领域，所谓的叠加是随着集成单元的想法一致，一块材料按照一定的方式堆叠成桩，以便使单元化的物体实现物料的搬运、装卸、运输、存储、等复杂的物流活动。在物体的运输过程中除了散装的物体和流动的液体外，

     码垛机器人是一种拥有特定功用的，一种垂直多关节型工业机器人，普遍的被应用在油类、化工、食 材加工、饮料等等大部分人类生活不可缺少的领域。它可以通过主计

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