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    1.2煤仓清仓技术的发展现状

    1.21常见的煤仓堵塞现象及其原因

    1.22国内外清仓技术的发展状况

    1.3清仓机关键技术及存在问题分析

    针对煤仓中煤炭的粘结问题，清仓机器人结合了各领域的技术，使之得到有效解决，并保证了工作人员的安全。[24]

    目前，国内的清仓机器人不同于以前的清仓技术，它保证了工作人员的安全，提高了工作效率，使工作人员工作更轻松，并逐渐与国外技术媲美。清仓机器人使清仓工作更简易可信，使煤矿的生产都能正常运作并且带来了良好的效益。根据人工间隙的设计步骤，设计了清洗机器人的设计。在工作过程中，由操作者安装在井口进行监控，以确定现场所需的清除，在确定岗位，操作绞车将分散机器人，在地方，以支持手臂打开修理机器人，一个工作臂打开铲煤的位置是达到，依靠煤铲除了筒仓壁粘接材料。根据控制人员可以选择手动或自动清除过程中显示的情况。一般情况下，两个工作臂是同时工作，受力平衡。特殊情况下，只需要铲除一面煤仓壁时，另一工作臂可以张开保持平衡，防止晃动影响铲煤。利用机器人手臂的液压站、上半身和下半身的旋转进行清洗机器人的动力系统，煤铲是液压缸的运动。文献综述

    目前国内针对清仓机的研究较少，取得初步成果并投入使用的，仅山东科技大学研制的智能清仓机器人一种。工作人员需要通过仓库监控连接室摄像头来观察仓壁堆积煤的位置，控制按钮来进行控制，实现机械化清扫的目的。机器人具体动作如下：

    图1-8 带有视觉系统的清仓机器人

    然而这种清仓机器人在沿煤仓竖直方向清煤时，即使移动距离很小，也需要完成：工作机构缩回—支撑机构缩回—绞车提升/下放—支撑机构伸出—工作机构伸出—清煤，这一系列完整动作。显而易见，该设备工作效率较低，并且下位机构的工作效率受上位机构支撑位置的影响较大，因此该清仓机器人很难满足煤矿高效清煤的要求[27,28]。

    1.4课题的研究内容及方法

    本文从工程应用的角度出发，研究一种适用于煤仓积煤清理施工的摇臂式全液压清仓机，以实现煤仓清理的安全作业，进而有效提高原煤输送效率，主要研究内容如下：

    （1）摇臂式全液压清仓机结构的总体设计，包括摇臂机构设计、变幅机构的计、回转机构设计等。

    （2）清仓机液压系统的设计与分析。根据实际工况确定清仓机液压系统的设计要求，并结合设计要求初定系统压力与执行机构元件型号，根据控制要求确定主油路、控制阀形式以及控制方式，然后画出系统原理图；对各主要液压元件进行设计计算和选型

    （3）关键零部件进行校核与验算。

    1.5本章小结

    本章详细阐述了课题的研究背景及意义，分析了煤仓壁积煤成因及国内外清仓技术的发展概况，指出其存在的问题与不足，进而提出了本文的主要研究内容及方法。

    2 摇臂式液压清仓机设计计算

    2.1 总体方案和结构的设计

    这篇文章主要是为了处理立筒式煤仓的积煤清理问题，它的半径为2.5m、高度为40m。考察井下设备布置情况和巷道设置情况来发现问题，我们了解到煤仓仓口位置的尺寸太过小，对于大型设备的安装没有好处，故我们选择采用动力源是液压驱动。液压驱动能够处理无极调速、远程控制、动力源与执行机构的分离，体积较小，传动比较平稳，同时质量也很轻，具备良好的防爆性能，尤其适用于井下。来`自^751论*文-网www.751com.cn

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