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    摘要对小型移动机器人转台结构进行研究，目的是使小型机器人的转台能完成实际中指定的任务，指定任务包括搭载物体的旋转和俯仰，这就需要设计旋转和俯仰结构并组合在同一系统中。根据工作原理和机构动作的分析和理解，构思机构运动方式和传动布局，之后根据给定的总体结构尺寸、重量及运动特性指标，进行俯仰和旋转结构的具体设计。之后对重要部件逐一进行强度校核，保证小型移动机器人能完所要求的任务。最后，论文针对现有设计，给出了进一步优化建议。10504
    关键词  小型移动机器人转台  运动分析  传动方式 结构设计  
    毕业设计说明书（论文）外文摘要
    Title   The design of structure of mobile robot's turntable           
    Abstract  
    The study of the structure of mobile robot ' turntable is aimed at making
    the robot completing the tasks specified in the actual , the assigned tasks include rotation and pitch of the carried object,this requires the design of turn and pitch structures ,and combine them in the one system .According to the working principle and the understanding of agency action to Complete Movement and transmission layout .And then According to the overall structure of size and Weight and motion characteristics of indicators to design the structure of rotation and pitch movement .And then check the strength of each important part to ensure a small mobile robot finished the task  .At last, for the existing design ,papers gives recommendations to further optimize.  
    Keywords  small mobile robot  turntable  motion analysis    transmission structure design
    目   次
    1  引言    1
    1.1  本课题研究内容及意义    1
    1.2  国内外发展现状    1
    1.3  本文所做的工作    2
    2  移动机器人转台俯仰结构的设计    4
    2.1  俯仰运动整体的分析    4
    2.2  丝杠的设计    4
    2.2.1  丝杠牙型的选择    4
    2.2.2  丝杠和螺母的参数计算    5
    2.2.3  丝杠的自锁性验证    7
    2.2.4  丝杠的强度校核    7
    2.2.5  螺纹牙强度校核    8
    2.3  俯仰系统的传动分析与计算    9
    2.3.1  电机和减速器的选择    9
    2.3.2  电机的校核    10
    2.4本章小结    14
    3  转台回转系统的设计    15
    3.1  传动机构的确定    15
    3.2  回转系统的动力分析    19
    3.3  电动机的选择    20
    3.4  传动比的设置    21
    3.5  传动装置运动和动力参数计算    21
    3.6  电机转矩和功率的校核    23
    3.6.1  电动机转矩的校核    23
    3.6.2  电动机功率的校核    24
    3.7  蜗杆蜗轮的设计计算     24
    3.7.1  蜗杆传动类型的选择    24
    3.7.2  材料的选择    24
    3.7.3  按齿面接触疲劳强度进行设计    24
    3.7.4  蜗杆与蜗轮的主要参数与几何尺寸    25
    3.7.4.1  蜗杆的主要参数与几何尺寸    25
    3.7.4.2  蜗轮的主要参数与几何尺寸    26
    3.7.5  齿根弯曲疲劳强度的校核    27
    3.7.6  自锁的验证    27
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