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                       表2.1俯仰台控制电机减速箱参数表
    指标    数值
    减速比    156︰1
    最大效率    72%
    质量    460g
        图2.3搭载系统第二自由度驱动电机特性曲线图
    2.3.2  电机的校核
        根据上述表中电机及减速箱的参数,以及实际载荷情况,对电机进行校核。电机的校核主要分两部分,一部分是电机输出转矩的校核,另一部分是电机输出速度的校核[18]。
    2.3.2.1  电机转矩的校核
    如图2.4中的传动系统,可知电机输出的转矩主要是用于克服滑动螺旋副的螺纹阻力矩。在滑动螺旋副的设计中,根据式2.6已经计算出在最大载荷时,系统需要克服的螺纹阻力矩 。
        所选电机的输出转矩为:
         
        由计算结果可知 ,所以电机输出转矩满足计算要求。
    2.3.2.2  电机输出速度校核:
    要校核电机输出速度,首先需要确定搭载系统的旋转速度指标要求。
    规定俯仰台台面水平时,为运动初始位置,要求俯仰台可以进行俯仰运动。(下摆5°,上仰20°)
    根据系统的作用分析,俯仰运动的最大转速取2.5rp。
    由图2.4可知,当俯仰台处于水平状态时,丝杠也处于水平状态。把这样的位置设计为初始状态。
    下图2.4以及图2.5所示分别为俯仰台处于初始状态时以及绕旋转中心旋转了角度 后的状态图。
     图中, 为电机经减速箱后的输出速度,亦为丝杠的旋转速度; 为俯仰台绕旋转中心的旋转速度; 为丝杠螺距;  表示支撑俯仰台的支架与滑块连接点A处的瞬间速度; 为俯仰台旋转了角度 时,丝杠与水平面之间的夹角。(M点轴和孔过盈配合)。
    图2.4俯仰台初始位置状态图
                         图2.5俯仰台运动到某位置处状态图
    由图2.5示可得,当俯仰台处于初始位置时A点速度为:
        则俯仰台的旋转速度为:
        综合式(2.9)、(2.10)可得:    
        当俯仰台绕旋转中心旋转了角度 后,即是图2.5状态时,图中点B是与点A重合的丝杠上的点,点A的运动可分解为绕点 旋转,以及相对点B作直线运动。A点的绝对运动为绕点M的旋转运动。计算得:
    式中 可根据三角函数关系求得,计算结果如下:
    俯仰台上仰时:     俯仰台下俯时:     则有速度 如下:
        俯仰台上仰时:  俯仰台下俯时:
    又根据摆动导杆的急回特性,可知在 的可取值范围内, 值愈大,俯仰台的旋转速度愈大。图中,OA即 的设计长度为75mm, 长度为32mm,则有将 带入式(2.11),解得角度 为:
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