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4）链条磨损后，链节变长，容易产生脱链现象。
链条传动主要用于传动比要求较准确，且两轴相距离较远，而且不宜采用齿轮的地方。
本设计决定采用点动控制机械手，其驱动方式为机械式机械手，驱动结构为步进电机，回转结构采用齿轮传动、链传动混用，横向移动采用丝杠螺母机构，即机械手腰部平移用丝杠螺母结构；大臂俯仰采用齿轮传动；小臂俯仰采用链传动，步进电机位于腰部；腕部俯仰采用链传动，步进电机位于小臂；腕部安装气缸。整体结构图如下：
图3.2.1 机械手运动结构简图
3.3 位移传感器测量系统的确定
位移传感器的种类很多，按其运动方式可分为线位移和角位移，按材料划分可将其分为导电塑料式、电感式、光电式、金属膜式、金属玻璃铀式和磁致伸缩位移传感器等等。
其中拉线式位移传感器具有体积小，使用方便，密封性好，测量精度高，温度误差小，寿命长等优点。
故这次设计采用拉线式位移传感器。
4 课题设计内容、步骤及要求
4.1 目的与要求
4.1.1设计目的
通过本题目的研究和设计，得到资料检索，机械设计，CAD软件应用，技术文件撰写等系统的工程师技能的综合训练，并锻炼独立工作能力和技术能力，培养实践能力和创新精神。进一步加深对基础理论的理解，扩大专业知识面，完成教学计划规定的基本理论、基本方法和基本技能的综合训练；力求在收集资料、查阅文献、调查研究、方案制订、理论计算、设计绘图、实验研究、实践能力、计算机应用能力、撰写论文、口述表达等方面加强训练，初步实现所学知识向能力的转化。
4.1.2参数要求：
1）试验机测头的加载从100N~800N分八次进行；
2）加载精度为1%；
3）位移测试精度为0.3%；
4）座椅高度600mm,宽度1400mm；
5）腕部，小臂，大臂转速为0.25 r/min；
4.1.3设计技术要求：
1）试验机通过点动控制移动到测试点
2）针对汽车后排座椅，能在翻起一定角度的状态下进行加载测试其刚度
3）要求在调整好位置后加载和测位移的试验过程自动进行。
4）传感器测量系统自动进行实验数据的采集，转换，处理，储存及显示。
4.1.4 设计技术难点：
1）气动比例控制回路下加载气缸的输出压力精确度要求较高；
2）气动机械手施加负载时的稳定性要高，减少对位移传感器的影响；
3） 当座椅受力变形时，旋转角度对拉线式位移传感器的测量结果影响较大，如何解决？
4.2课题设计内容、步骤
4.2.1 课题设计内容
主要设计内容基本思路：
1）根据加载气缸的工作程序，参考各种气动基本回路，设计8级调压回路。
2）利用实验室设备进行实验，获取气动比例调压阀的工作特性。
3）气动机械手的结构设计，点动控制系统气动回路的设计。
4.2.2 课题设计步骤
1.根据每个设计内容完成本课题所有参数的计算；
2.根据所得的数据选取适合的元件；
3.根据计算以及工艺需要对机械手进行结构设计。
4.按毕业设计要求完成所有的计算以及说明，应配以必要的插图。
5.完成毕业设计说明书。
5 课题工作进度安排：
1.16~2.18 熟悉课题，查阅相关资料。
2.25~3.9 研究课题方案，进行初步论证，撰写开题报告。
3.11~3.24 针对设计课题，进一步深入调研，进行方案论证。
3.18~3.29 利用实验室设备进行实验，获取气动比例调压阀的工作特性，进行分析和论证。
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