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    5、整体设计方案
    5.1.工作原理分析
    751足步行机器人的步态是多样的,其中三角步态是751足步行机器人实现步行的典型步态。以下着重分析三角步态原理。
    “751足纲”昆虫步行时,一般不是751足同时直线前进,而是将三对足分成两组,以三角形支架结构交替前行。目前,大部分751足机器人采用了防昆虫的结构,6条腿分布在身体的两侧,身体左侧的前、后足及右侧的中足为一组,右侧的前、后足和左侧的中足为另一组,分别组成两个三角形支架,依靠大腿前后划动实现支撑和摆动过程,这就是典型的三角步态行走法。由于身体重心低,容易稳定,所以这种行走方案能得到广泛的运用。
    5.2.机器人行走步态分析
    项目设计共使用18个舵机用于步态实现,每条腿上有三个舵机,跟别控制跟关节、膝关节和踝关节的运动,其中两个舵机安装呈正交,构成垂直和水平方向的自由度。由于腿具有水平和垂直的运动自由度,所以考虑利用三角步态实现直线行走。
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