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目 录
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1课题的提出 2
1.1 课题的目的和意义2 1.2 课题设定2
2 国内外研究现状与水平2
3 文献查阅4 3.1机器人的分类 4
3.2机器人的组成 4
3.3机器人视觉系统 4
3.4机器人控制系统 5
4 课题的基本内容、重点、难点 6
4.1 课题的基本内容6
4.2 课题的重点6
4.3 课题的难点6
5 研究方法及方案7
5.1驱动系统的设计 7
5.2电机的选择 8
5.3传感器的选择8
5.4机器人视觉系统9
5.5 手爪的设计 10
6 进度安排 10
7 参考文献 10，35708
1课题的提出
1.1课题目的和意义
随着科技进步，在工业生产和人们的日常生活中，机器人正在扮演越来越重要的角色，机器人的种类和应用范围也越来越多，例如能够自动避障和识别道路的机器人，同时也可识别特定目标并进行抓取。课题的任务是设计一个基于自动障碍识别和引导的机器人，并能够实现对特定目标的识别和抓取。课题要求对当前可对特定目标进行识别抓取的移动式小型机器人的研究现状进行分析，确定系统总体方案，进行检测系统和机器人的分析设计并绘制出结构图。论文网
智能移动机器人，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。它集中了传感技术、信息处理、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果，代表机电一体化的最高成就，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。随着机器人性能不断完善，移动机器人的应用范围大为扩展，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛应用，而且在城市安全、国防和空间探测领域等有害和危险场合得到很好的应用。因此，移动机器人技术已得到世界各国的普遍关注。
1.2 课题设定
随着科技进步，在工业生产和人们的日常生活中，机器人正在扮演越来越重要的角色，机器人的种类和应用范围也越来越多，例如能够自动避障和识别道路的机器人，同时也可识别特定目标并进行抓取。课题的任务是设计一个基于自动障碍识别和引导的机器人，并能够实现对特定目标的识别和抓取。课题要求对当前可对特定目标进行识别抓取的移动式小型机器人的研究现状进行分析，确定系统总体方案，进行检测系统和机器人的分析设计并绘制出结构图。
原始条件及数据：
转弯半径：不小于1米 运动速度：不大于10米/分钟
目标尺寸：50*50~100*100mm 目标质量：不大于2kg
目标提升距离：200mm
2 国内外研究现状与水平
3 文献查阅
3.1机器人的分类
1.按驱动形式：气压驱动，液压驱动，电驱动
电驱动还分为直流伺服驱动和交流伺服驱动
2.按用途分：工业机器人和特种机器人
3.按智能水平分：①第一代：可变顺序机器人，示教再现型机器人，数控型机器人；②第二代：感知型机器人；③第三代：智能机器人