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一、课题的任务内容：随着老龄化社会的到来，服务机器人的需求逐渐增加。全向轮式机器人能够在平面上以任何角度和速度运动，非常适用于服务机器人。本课题要求学生设计一种全向轮式机器人。目的是在进行结构设计、驱动方式选择、控制方案设计的过程中，使学生对机电一体化产品的设计思路和主要设计步骤有一个较为全面的了解，为参加工作奠定较为牢固的基础。30577
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二、原始条件及数据：
1. 高度： 小于等于500mm
2. 自重： 小于等于30kg
3. 最小移动速度：大于等于2km/h
三、设计的技术要求（论文的研究要求）：
要求在毕业论文中详细描述全向轮式机器人的结构和设计步骤，并用完整的工程图进行表达。要求在毕业设计论文中阐述全向轮式机器人的行走控制方案。要求在毕业设计论文中对主要承重零部件或结构薄弱零部件进行必要的强度和刚度校核。论文网
四、毕业设计（论文）应完成的具体工作：
1） 查阅相关文献，了解全向轮式机器人的发展状况；
2） 对全向轮式机器人的结构和驱动方式等进行较为详尽的分析和研究。
3） 进行机器人装置的总体设计、分析计算、机械结构设计和驱动控制系统设计，并绘制结构图。
4） 翻译相关的英文文献，并编写毕业设计说明书。
软硬件名称、内容及主要的技术指标（可按以下类型选择）：
计算机软件
图 纸 3张A0图（折合）
电 路 板
机 电 装 置
新材料制剂
结 构 模 型
其 他
五、查阅文献要求及主要的参考文献：
1. 井超超. 轮式机器人运动系统设计与研究. 西安电子科技大学. 2012.
2. 孙宏宇. 基于ARM的轮式机器人控制系统设计. 大连理工大学. 2013 .
3. 程星晶 . 轮式机器人寻迹使用传感器研究. 现代商贸工业. 2008.
4. 蒋华龙. 基于单片机的轮式机器人设计 硕士论文 电子科技大学 2009
5. 谭玉林. 轮式机器人的分析与设计 西华大学 2010
6. 刘奇 室内轮式移动机器人系统设计 哈尔滨工业大学 2012
7. 应鹏 . 轮式机器人多路超声波避障系统设计 现代机械 2008
8． 宗兆辉 一种轮式机器人全方位移动机构的研究 机械制造 2011
9. 张耀华 ARM轮式机器人研究 中国新技术新产品 2013
10. 韩军 轮式移动机器人电机驱动系统的研究与开发 机械设计与制造 2011
11. Zohaib, M. etc. Addressing collision avoidance and nonholonomic constraints of a wheeled robot: Modeling and simulation . Robotics and Emerging Allied Technologies in Engineering, 2014 International Conference on. 2014 : 306 – 311
12. Shi Xiaoyan ; Zhu Longji. Design of Intelligent Wheeled Robot Based on Multi-sensors . Digital Manufacturing and Automation (ICDMA), 2011 Second International Conference on. 2011: 397 – 400
751、进度安排：（设计或论文各阶段的要求，时间安排）：
1.19--3.8 了解课题，收集资料，并进行总结和分析讨论（在毕业实习阶段完成）；