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PID 控制法因其比较依赖于对象模型，所以对大滞后、非线性、时变系统控 制不是很有效。目前对于越来越高的精度要求，越来越复杂的被控对象，PID 控 制法也渐渐疲软，初相现了一些其他的控制法。最常见的就是最优控制、智能控 制、自适应控制、满意控制、鲁棒控制等控制法。因此，智能 PID 控制法被研 究了出来，它把智能控制方法和常规 PID 控制法融合在一起，并且继承了两者 的优点。不仅有了自适应、自学习、自组织的能力，而且还有了结构更简单、为 现场工程师所熟悉这些特点。
1.2 国内外实例
赵紫静在甘肃大学研发了一种 X 射线发生器，它就是基于 PID 温度控制技
术[4]。如果这种发生器精度控制在正（负）0.5 摄氏度左右，就能保证其波长不 发生超过要求的偏移，不然，就难以使用。处于温控这个过程中，因其很难建立 精确模型，故采用 PID 技术不停地自动调节其控制量，使其最终处于稳定动态 平衡。
模糊温度控制是根据模糊逻辑描述的控制算法，主要加入了相关人员的工作 经验和直觉知识、控制不太容易获得的准确的数学模型或经常发生变化的对象都 可以采用这种控制方法。对于将模糊 PID 温度控制技术用在烟气加热炉温控制 系统中，贾静云等人（武汉科技大学信息科学与工程学院）也取得了很大的进展
[5]。他们大大的改善了烟气加热炉的维持条件和运行情况，不仅大大提高了其开论文网
机率，而且还减少了故障次数，提高了生产效率。关于专研基于 PID 温度控制 系统的热分析控制策略，在中国内蒙古科技大学信息工程学院的董志学等人也取 得了很大的进展。他们通过 PID 控制技术和模糊控制技术的相互结合，大大提 高了对其的适应力，进而提高了温度控制的精度。
数字 PID 的含义就是以微处理器为基础，结合了控制技术、通讯技术、计 算机技术等等一系列高新技术的一种智能控制。它是由李建海（海军航空工程学 院）等人设计出来的。其作用则是用于一种上位监控采用组态软件，下位机采用 西门子 PLC 的电路智能温度控制系统，能够实现多控制功能、智能控制和闭环 控制多功能一体化的综合控制系统。
王清海（昆明理工大学信息工程与自动化学院）等人也将 LabVIEW 人及和 神经网络结合起来，成功实现了炉温的数据采集和控制，提高了其利用率[6]。
想到将 PID 控制器用到冰箱的温度控制中的则是 Hamid，他是英国人。他 还证实了 PID 控制的精度和控制性能都大大优于 ON-OFF 控制[7]。
在日本 Komatsu 公司的 Kazuhiror Mimura 将现代控制理论和 PID 控制结合 起来的离子化热水器温度进行了研究，进而降低了成本，提高了其公司的效益[8]。
接下来我们举几个实际的例子来正好的了解一下 PSO 算法在现实中的应用 情况：
第一个实例是：
图 1-2 上面的就是江苏省电力传输系统网络的结构图。单回线的走廊宽度 是 48127m，双回线的走廊宽度是 68127m，三回线和四回线的走廊宽度分别是 88127m 和 108127m。它们的投资费用大约在六千万左右，如果是在电力不足 的情况下，期望值只有 01144p.u.，占地面积的目标值则是七千平方米。
图 1-3 显示的则是运行了混合 PSO 算法之后得到的电网规划方案。这幅图 中，粗线的是新架上去的线路，实线是已经在工作的传输线路，虚线则是还没来 来得及架上去的线路。其中 F1、F2、F3 分别表示的是投资费用、系统可靠度和
环境的影响。它们的函数值则分别是 5312 千万元、01145p.u、6118 平方千米[9]。
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