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前言机器人是二十世纪最伟大的发明之一，人类对于机器人的研究由来已久。上世纪70年代之后，计算机技术、控制技术、传感器技术和人工智能技术迅速发展，机器人技术也随之进入高速反战阶段，成为了综合计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多门学科而形成的高新技术。其本质是感知、决策、行动和交互四大技术的综合，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用水平是一个国家工业自动化水平的重要标志。41637
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工业机器人是一种机体独立，动作自由度较多，程序可灵活变更，能任意定位，自动化程度高的自动操作机械。主要用于加工自动线和柔性制造系统中传递和装卸工件或夹具。
工业机器人以刚性高的手臂为主体，与人相比，可以有更快的运动速度，可以搬运更重的东西，而且定位精度相当高，它可以根据外部来的信号，自动进行各种操作。
内容：
文献[1]本论文文研究了2自由度并联机器人机构的显式动力学方程的建立。文中首先导出了构件2文惯性力矢关于主动副速度、加速度的显表达式,引入了仅与机构位形和质量分布有关的一、二阶惯性影响系数,进而应用达朗伯原理方便地建立起2自由度并联机器人的显式动力学方程。最后进行了实例计算。论文网
文献[2] 系统地论述了机器人机构自由度分析的理论和方法，文中主要内容包括：运用实例指出依据构件个数和运动副约束个数简单代数求和原理的机构自由度计算方法，以及计算结果常与机构实际不相一致的五个基本根源及其解决的必要条件；通过研究运动链的终端约束与运动，建立机器人末端执行器自由度的分析理论；在研究了机器人可达工作空间及其在工作空间内的奇异性和运动静力后，提出了分析机器人机构配置自由度的基本思路和方法；在应用方面，通过空间可展结构和自由度分析理论在双足仿人机器人、汽车悬架、多自由度实验台等的综合实例论述了该理论体系在创新设计中的重要意义。
文献[3] 本文包括绪论、机器人的机械结构、传感器 在机器人上的应用、 机器人驱动系统、机器人控制系统、机器人编程语言、机器人的应用。立足于机器人理论知识和实际应用技术的恰当结合，强调工程实际应用，并建立其运动学和动力学模型
文献[4] 本论文围绕平面多自由度机构已广泛应用于并联机器人、串联机械手等领域,以实现高速、高精度、高稳定性的运动输出或完成更复杂的运动规律。近年来,对平面并联机构的研究日益受到国内外学者的重视。然而,由于并联机构存在运动学和动力学的强耦合性,使得这类机构系统的控制较为困难,运行精度低。解耦合在动力学中的研究是个难题。因此,如果能采取有效的结构设计措施,使得机构的动态方程得到简化。那么,对改善系统的动态特性,提高系统的运动精度和实际控制都是非常有利的。
文献[5]了机器人的发展过程，总结了当前工业机器人的技术特点。介绍了几种在工业机器人技术中常用的控制策略，如变结构控制、自适应控制、鲁棒控制和智能控制等。分析了各种控制策略应用于工业机器人的具体体现，如变结构控制使控制带宽和控制精度达到最优折衷、自适应控制补偿参数不确定性、鲁棒控制补偿非参数不确定性、技术成功应用于各种机器人的运动规划、模糊控制简化控制算法等。探讨了工业机器人控制技术的发展趋势
文献[6] 建立以平面两连杆机构为研究对象的数学模型，以MATLAB软件为载体，利用MATLAB矩阵数据分析处理功能，设计了平面两杆机构运动分析程序。利用MATLAB的GUI设计功能，设计了平面两杆机构运动分析交互式界面软件。机构设计者只需输入相关参数就可得到对应的分析结果，再将模拟分析结果与设计要求比较，得出更好的决策，为两杆机构设计提供了一种实用的软件与方法。