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15.《四旋翼飞行器PID优化控制》：本文通过在传统PID算法基础上，提出改进的PSO算法对某种型号四旋翼飞行器调速控制器的剖析及试验，找出了原控制器使用过程中频繁烧坏功率场效应管的原因，研制出了一种改进型控制器电路，从根本上解决了原电路存在的问题。阐述了改进型电路的设计方法，并给出了电路原理图。
总结
本设计对四旋翼飞行器用无刷直流电动机控制器及其它各个方面进行了分析探讨，经过分析验证能够较好地解决目前直流无刷电动机控制器存在的一些问题。简化了电路结构，侧重于软件实现，降低了故障率。增加了多种保护功能，使四旋翼飞行器的可靠性大大提高，而且更加人性化。实现了程序模块化和较好的易读性，便于用户修改。针对原有直流无刷电机控制器电流采样的快速性、准确性问题，设计出合理的电流采样保持电路。在电路设计中留有接口，为后续功能升级改进提供了方便。
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