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    （2）空间约束机械系统的运动方程—角加速度形式
    如2.2.3节所说，想到由 个刚体组成的空间约束机械系统，系统的广义坐标选为：
    将系统中每个构件的牛顿-欧拉方程式使用上面的式子总和为：
     （2.14）
    同样地，在理想约束情况下，对于一个系统只要考虑外力或外力矩，这样，就可以得到约束机械系统的变分运动方程：
     （2.15）
    将系统中的驱动约束和运动学约束联立，然后表示为：
                          （2.16）
    允许总体上大于零的自由度在动力学约束中出现，假设它的文数是 。
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