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    摘要本文主要研究四自由度双关节机械手系统的角位移，角速度及角加速度等参数的轨迹跟踪问题。本文指出了各个控制算法在应用中的优缺点，针对机械手系统实际的复杂精确模型中典型的问题以及国内外控制算法的优势和不足，分析其使用条件，采用耦合的方式，优势互补，扬长避短，从而解决了机械手模型中不确定部分的补偿修正问题，完成了机械手系统高精度的参数轨迹跟踪，并进行了控制算法上的归纳和总结。30200
    在保证系统稳定的前提下，在matlab的仿真平台下，采用simlink模块与M语言相结合对四自由度双关节机械手系统进行仿真控制，实现较为精确地角位移，角速度以及角加速度等状态变量的仿真轨迹跟踪曲线。
    关键词 机械手系统   轨迹跟踪   控制系统   数学模型
    毕业论文设计说明书外文摘要
    Title            The Hybrid control of manipulator            
    Abstract
    This paper studies the angular displacement of double track four degrees of freedom articulated robot system, angular velocity and angular acceleration parameters such as tracking.
    This article points out the advantages and disadvantages of various control algorithms in the application, the actual accurate models of complex robotic systems for typical problems and the advantages and disadvantages of domestic and foreign control algorithms to analyze its conditions of use, the use of coupling mode, complementary advantages, weaknesses, amended so as to solve the compensation problem robot model uncertain part of the completion of the robot system parameter tracking accuracy, and conducted and summarized on the control algorithms.
    In ensuring the stability of the system, in the matlab simulation platform with simlink module M language combined with four degrees of freedom of the double-jointed manipulator system simulation control, to achieve a more accurate angular displacement, angular velocity and angular acceleration of state variables simulation tracking curve.
    Keywords  Manipulator System   Tracking     Control System     Mathematical Model
    目   次
     第一章  绪论    1
    1.1 引言    1
    1.2机械手系统基本概念    2
    1.3机械手的分类    2
     第二章  机械手系统的研究现状    4
    2.1 国外的研究现状    4
    2.2 国内的研究现状    4
     第三章 系统的结构构成    6
     第四章 动力学模型和动力学特性    7
     第五章 机械手系统控制方法的综述    9
    5.1常见的控制方法    9
    5.1.1  经典控制算法    10
    5.2.2 现代控制算法    11
     第751章 本文的主要研究内容    13
     第七章 滑模控制方法的研究    14
    7.1 问题描述    14
    7.2 动力学模型和结构特性    14
    7.3 模糊增益的滑模控制    16
    7.3.1 设计模糊系统    16
    7.3.2 模糊增益调整的滑模控制    16
    7.3.3  设计模糊规则    17
    7.3.4 设计模糊自适应滑模控制律    18
    7.4 仿真系统的设计    20
    7.4.1 SIMULINK模型搭建    20
    7.5 仿真结果以及分析    25
      结  论    29
      总结与体会    30
      致  谢    31
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