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2 激光雷达的基本结构和工作原理
2.1 激光雷达的基本结构
激光雷达由三部分组成，分别是发射部分、接收部分和信号处理部分，。
发射部分主要包括激光发射器、激光调制器以及光学发射天线等，激光器发射激光束，调制器对发射的激光束进行调制，发射天线对调制后的激光束进行整形和束宽压缩，生成需要的激光束。接收部分主要包括光学接收天线和光电探测器等，接收天线对反射或者散射回 的回波信号进行能量汇聚，还可以对波阵面进行校正，光电探测器将激光信号转变成电信号，为后续的处理做准备。信号处理部分主要包括信号预处理、信号处理器和通信模块等，预处理主要是对光电探测器输出的电信号进行滤波、去噪、增强信噪比等处理，接着信号处理器将信号参量处理成含有目标的距离、速度等特征量的信息，并转为数字信号送入计算机，可以通过通信系统传输出去[19]。