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1959年，英国制造了世界上第一台三坐标测量机，距今已有50多年了，第一台三坐标测量机并非机械臂式的，更接近于台式的三坐标测量机，1986年，日本小阪研究所第一次提出来机械臂式的三坐标测量机的模型，这个模型和便携式三坐标测量臂类似，但是比测量臂少了一个关节[8]。1996年，德国一家现代研究所提出来双关节模型，这种模型不仅具有测量功能，而且还可以进行误差修正。如1.1。20749
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双关节坐标测量机
现在国外生产便携式三坐标测量臂的技术已经非常成熟，而且更加趋向于灵巧型，同时还能保证测量的高精度。目前，为了制造出能够在不同工作环境下都能够实现精确测量的三坐标测量臂，国外各个制造该机器的公司都在不停的研发，以此来满足顾客的需求。在工业比较发达尤其是机械行业发达的国家，比如：英国，美国，德国，日本，意大利等等，它们制造出来的便携式三坐标测量机销往世界各地。到目前为止，国外制造三坐标测量机的著名的生产厂家有德国的蔡司（Zeiss）和莱茨（Leitz）、运筹（Wenzel）[9]；英国的LK 公司；意大利的DEA、COORD3公司；美国的布朗-夏普(Brown&Sharpe)、谢菲尔德（Sheffield）、日本的三丰（Mitutoyo）、东京精密、印度、台湾等公司[10]。
自从便携式三坐标测量臂问世以来，由于它的一些优点符合人们的需求，便得到迅速的发展。目前国际上生产便携式三坐标测量臂规模较大的公司有法如（Faro）、海克斯康(Cimcore、Romer) [11]。现在市场上所出售的便携式三坐标测量臂大部分都是有这两个公司生产制造的。如1.2和1.3。论文网
faro 1.3 Romer
2 国内研究现状
相比于国外对便携式三坐标测量臂的深入研究，我国对坐标测量臂的研究起步比较晚，目前国内也没有制造便携式三坐标测量臂这种机器的公司，而且国内零星制造出来的样机与国外的成型的三坐标测量机在性能上还是有比较大的差距。不仅如此，国外的公司对我国进行技术封锁，一些高精度的高速数控机床禁止对华出售，这样导致了我国在便携式三坐标测量臂领域技术的全面落后。现在在国内市场上见到的三坐标测量臂都是国外那些著名的公司制造的，价格也比较贵。
虽然我国在三坐标测量臂这方面的技术还比较落后，但是在对机械臂的理论研究和对产品的开发还是做了一些研究，而且也取得了不错的成果。青岛前哨机械公司在经过努力的研究之后，还是制造出了少量的便携式三坐标测量臂，但是由于技术的落后以及受制于加工设备的精度，该公司制造出来的三坐标测量臂在精度方面与外国的测量臂相比还是有较大的差距。不过该公司制造出来的机械臂的价格比较低，对于产品精度要求不是特别高的企业也是一个不错的选择。
目前，我国主要有部分大学在研究便携式三坐标测量臂，但是这些大学推出的产品还是比较少，甚至可以说没有成型的产品。哈尔滨工业大学是我国国内最早开始研究三坐标测量臂，此后，像合肥工业大学、天津大学、华中科技大学都在这方面有所研究[12]。浙江大学近年来在三坐标测量臂这方面也进行了研究，它们主要研究测量臂的结构，不仅如此，浙江大学还制造出了一台便携式三坐标测量臂，如图1.4。但是浙江大学制造出来的三坐标测量臂显得比较笨重，没有市场上那样灵巧，而且精度也和市场上的测量机的精度相差较多。