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    PID调节器的类型有: PD, PI, PID。
    一般的调速系统更为注重动态稳定和稳态精度,而其次是快速性的,那么采用PI调节器较为合适;然而在随动系统中,更为注重快速性,则须用PD或PID调节器。PID调节器的功能有如下几点:
    (1)PD调节器,超前校正,提高了系统的稳定裕度,获得足够的快速性,但会在一定程度上影响它的稳态精度;
    (2)PI调节器,滞后校正,以对快速性的限制来换取系统的稳定;
    (3)PID调节器,滞后-超前校正,兼有二者的优点,但具体实现与调试要复杂一些。
    综上,在技术的实现和发展过程中,为了更好地满足人们的需求,各种各样的控制技术将逐步相互交织和融合为一体,构成了具有新的“现代”内涵的集成性技术,如模糊PID控制[13],自适应PID控制[14]等。
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