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iRobot公司是美国的一家机器人研究公司，在家用机器人行业成就卓著。Roomba 880（如图1.1中图D）是iRobot公司新一代的智能机器人的典型代表，相比之前的机器人，其功能更加先进齐全，性能也要更稳定，机器寿命更持久。该机器人具有设定清洁时间功能，只要操作指定按钮就能够设置每天或每周自主清洁的时间。在没有人的参与下，机器人会在设定时间自主清扫您的房间，这为广大用户带来便捷，拜托了清扫卫生的困扰。在满电量的情况下，Roomba通常具有完整地清扫三个房间的能力。它还能够顺着墙根、在家具下面工作，这使得那些我们通常难以碰触的地方的灰尘也可以清扫洁净，使得我们房间更干净。它身上配置有楼梯检测用的传感器，使其避免跌落损坏。Roomba可以自动的检查地板表面的状况，当运行的地点在地毯与硬地板之间切换时，它都会自主切换工作模式。当Roomba清扫完一个房间之后，Roomba会被灯塔虚拟墙自主指引到另外一个房间进行清洁工作。若Roomba的电源电量不足或者清洁工作完成，它将主动地寻找充电基站上去充电。论文网
3 国内清洁机器人研究现状
我国在研究清洁机器人上起步虽然落后于西方，但是发展速度较为迅猛，目前取得可喜的成就。目前全国有很多公司和高等院校对家用机器人进行研发，部分研发团队成功研制出样机。并且国内的产品价格便宜很多，这有利于清洁机器人的普及。
图1.2：海尔SWR-T320
图1.2为海尔公司研发的SWR-T320湿拖清洁机器人。该机器人有四种清扫模式:①主动清扫：依据房间状况自动进行路径规划②重点清扫：对于房间内污染度较高的区域高强度清扫③边缘清扫：沿着房间内的墙边墙角进行工作④定时清扫：设定工作时间，每天、每周在指定时间工作。该机器人主要性能：可以自动回冲；快速爬坡能力：30mm爬坡能力，25度爬坡角度；能够设置虚拟墙；可以50db极致静音工作；同时可以防止缠绕。
1.3：科沃斯地宝S1
图1.3为科沃斯公司的产品地宝S-1.该机器人有两个电池，工作时间长；具有超薄的机身，仅6mm；贴合吸口，可以减少吸力损失，吸力强劲，吸得更干净；方形的身材比圆形设计更贴角落，边角都可以扫到；在电量较低时，自动回充，精准对接；智能传感，防止跌落。
除此之外，重庆大学智能科学技术实验室研制的BL001。该室内清洁机器人能BL001根据前端左右侧红外传感器探测墙壁，沿墙壁行走清扫地面，在行走的同时获得房间[3]；之后，利用随机控制规划遍历的策略产生高效的清洁路径[3]。
深圳福洋有限公司研发的M-288：可以检测楼梯、家具等，检测到障碍物时自主躲避，还可以依据室内状况决定清扫模式，配带虚拟墙。
深圳市银星智能科技股份有限公司 研发的KV8-卡琳娜：智能防撞，UV杀菌，蓝牙遥控，定时清扫，自动回充，多种清洁模式。
哈尔滨工业大学与香港中文大学合作研制了全方位移动地面清扫机器人[4]。 该机器人具有遥控操作和自主操作两种运动方式，并具有智能电源管理功能[4]。