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插植机构的插植工序是属于总装工序的。总装工序是将压接好的电线的连接段子，按图纸要求装入相应基座的不同孔位，然后用线箍或胶带将其包扎成线束的过程。装配工作包括：由振动盘上料（接线端子）、抓线、插植（装配）、捆扎和成品下料。而插植环节是插值机最主要的环节，也是最复杂的环节。目前装配工序基本是手工作业，出错几率相对较高，生产效率也多取决于操作者的熟料程度。所以必须要提高设备的自动化程度。但国内在插植机构的设计很少，尤其是要求最高的插植机构方面的研究更几乎是一篇空白。包括国内在线束生产上做的比较先进的是上海万卡信实业有限公司，他们表示目前生产中的设备自动化程度依旧很低。包括全自动裁剪机也只能完成单种线色裁剪压着，单次完成可同时切换1种电线轮换送料、加工，加工1个端子，裁剪、压着合格后需要人工进行端子插植定位。可见插植机构的难度很大以及它正严重制约着线束行业的发展，这个问题亟待解决，这也正是我们课题研究的意义。30555
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2006年，Zhiqi Liu等人研究了柔性物体的典型的装配操作，提出了一种模仿人类动作的插入方式。并且运用了双指操作盘实现线插孔操作，引进了实验平台，作台提供了一个较大的工作空间，对柔性物体进入装配插孔操作所产生的阻力进行分析。模仿人类的运动对于一个柔软的线束进入一个孔的柔性梁直径远小于一个指尖,人类通常用两个手指抓住它,插入的光束在一个过程“试试看”尝试阶段,梁插入这个洞。如果觉得一大阻力(大于某一阈值),这个人将调整其手的位置来减小阻力。在那之后,再次尝试插入。提出插线在三个阶段中执行：拿起线，寻找孔，并将线插入到孔。并且提出了有效和高效的方法来拿起线并寻求孔，这对我们的抓线机构的设计有指导作用。论文网
2013年户凯等人通过对某系列型号高密度直接插件产品结构和装配工艺的分析，研发出一项自动成组装配技术，可实现同一高度孔位上接插件的自动成组装配。文中提出的伺服移位机构，包含两个功能，夹紧定位和坐标移位功能。坐标移位机构是在绝缘体被夹紧后，伺服电机带动滚珠丝杆运动，将卡槽向上移动一定距离，实现直接插件的成组装配。而插植机构的插植同样是线压接端与端子的成组装配，只是插植装配运动要求更复杂，精度要求更高。但机构中的绝缘体可以被换做插线端子，而位移机构可以改换成抓夹线束，因此此机构对插植机构的设计有很大指导意义。