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为了应对大规模的装甲集群，远距离的杀伤敌方装甲目标，从上世纪60年代开始美国就进行了间接瞄准武器的研究[4]。1970美国提出了“目标定向末端激活弹”，即是现在末敏弹的雏形。首先成型的是美国M898式155毫米末敏弹“萨达姆”，它采用了红外和毫米波复合的方式探测背景中的装甲。结构紧凑体积下的探测系统能装到很小的炮弹上去。简单的发射平台、较高的命中精度、较远的作用距离和极高的效费比使得各个军事强国都开始末敏弹的研究。末敏弹的体质也向双色红外复合、主被动毫米波复合、毫米波激光复合等多种的复合敏感方式发展。目前国外一些国家研制的的末敏弹见表1.1。31890
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表国外主要末敏弹分析
研制国家 型号 复合方式 穿甲深度
美国 SADARM 毫米波/红外 150mm装甲
德国 SMART155 毫米波主被动/红外 102mm装甲
法国 ACED15 毫米波/双色红外 100mm装甲
瑞典 BONUS 毫米波/红外 108mm装甲
这些国家的末敏弹都采用了红外/毫米波复合的探测技术，毫米波探测器能从背景中准确的识别金属目标，但容易受到战场恶劣的电子环境的干扰；红外探测器能根据目标与背景的温差识别目标，但是其工作受战场的硝烟影响很大。复合探测技术能够整合两种探测技术的优点，进一步提高系统抗干扰性能，减少不确定性，精确的探测和识别目标，以改善末敏弹的性能，提高系统的可靠性[5]。
目前还在发展的双色红外就是选取的两个不同波长的红外线（位于两个不同的大气窗口），探测这在这两个红外波段范围，目标和背景红外辐射能量的差异。探测器采集两个不同红外波段辐射能量，将它们转化成电信号后再进行比较，最终实现发现目标的目的。采用双色红外能获得更高灵敏度和发现概率，减小测试距离和大气对红外吸收的影响[6]。论文网
处理红外信号的方法有很多种，主要形式都是对红外信号进行空间域和频率域的变换和计算。其中空间域能够常采用的方法有高通模版滤波、中值滤波、数学形态学滤波和局部标准差滤波；频率域能够采用的方法有Butterworth高通滤波、高斯高通滤波和小波变换。空间域匹配滤波和空间域局部标准著滤波在提高滤波后信号信噪比方面有很好的能力，能很好的完成较平缓背景下红外信号的处理任务。随着FPGA和DSP等快速处理器件的发展，对红外信号进行频率域滤波就成为了可能。通过对红外信号实施小波变换，红外信号的信噪比会提高很多。自适应Butterworth高通滤波器能良好的抑制海空红外背景噪声，这种高通滤波有同时处理平缓的地面背景和复杂多变的海杂波背景的能力。
我国的末敏弹武器系统也取得了很大成果。经过大量的实验结果表明，我国自主研发的末敏弹达到了世界一流水平，成为我军反装甲集群作用距离最远同时也是最有效的武器之一。我国成功研制末敏弹是是我国走进智能弹药领域的开端，是我军常规弹药向智能弹药发展的一大步。我国是继美、俄、法、德之后新一个能够自主研制末敏弹的国家，并在该领域已跻身世界先进行列。
我国的末敏弹很多方面具有一流的核心技术，如体积小、抗高过载、稳态扫描和多模复合探测等方面。其中多模复合探测识别系统在探测识别、抗干扰、环境适应、瞄准定位等方面都有高水平的表现[7]。末敏弹已少量装备我国陆军，由于造价比普通炮弹高出许多，因此在火炮配备的全部弹药中只能占据少量比例。