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    粒子滤波，也称序列蒙特卡罗，基本思想是用随机样本来描述概率分布。Dallert等[16]将离子滤波与移动机器人运动和感知的概率模型相结合，提出移动机器人蒙特卡罗定位（MCL）的思想。蒙特卡罗定位可以处理多峰分布问题，可以用于全局定位和解决机器诱拐问题。
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